Царствие Небесное воспринимается людьми в контексте религий. Это не физическое место, а духовное. Туда попадает душа, после смерти человека.
А что если допустить, что "на небе" действительно было поселение. Как это может быть? Просто, если допустить, что человечество не было продуктом эволюции, а привезено с других. Тогда на орбите Земли некоторое время должен был находиться большой космический корабль, на борту которого находилась контролирующая группа.
Если учесть, что космолет должен быть оборудован всем необходимым для длительных перелетов, то там было намного лучше и комфортабельнее, чем на не освоенной Земле.
Основная масса колонистов после расселения, не имела свободного доступа не основной корабль "Царствие Небесное", но всегда мечтало туда попасть. И, скорее всего люди рассказывали детям о том, как там было хорошо. Затем рассказы переросли в легенды и мифы. Ни какой религии!
Как вариант, Царствием Небесным могли называть планету, с которой люди прилетели. Ясными ночами родители показывали своим детям на небо, где среди звезд, находиться их планета.
Знаете, я вспомнил, как мне мама, почему-то показывала на созвездие Большая медведица, с какой-то грустью и любовью. Нет, она не говорила, что это наша родина, просто указала и всё. Как будто для неё это созвездие было чем-то важным.