Система Мадсен была разработана в 1890 году и выпускалась с 1900 года, в Копенгагене фирмой «Dansk Rekylriffel Syndikat». Ручной пулемёт Мадсена является первым в мире ручным пулемётом, запущенным в серийное производство, которое продолжалось до начала 1950-х годов.
Пулемётами Мадсена были вооружены армии 30 стран, в т.ч. Российской империи. В сентябре 1904 года первый образец пулемёта поступил на испытания в Офицерскую стрелковую школу, по результатам которых 15 сентября 1904 года был заключён первый контракт на поставку из Дании 50 пулемётов обр. 1904 года под русский патрон 7,62×54 мм для вооружения кавалерии. 5 февраля 1905 года был заключён второй контракт, на поставку ещё 200 пулемётов. Из доставленных 250 пулемётов к октябрю 1905 г. 210 шт. были распределены по 35 конно-пулемётным командам, прошедшим подготовку в Офицерской стрелковой школе, остальные 40 были оставлены в стрелковой школе. 23 июня 1905 года для пограничной охраны Заамурского округа были заказаны ещё 30 шт. пулемётов, которые передали для охраны объектов Китайско-Восточной железной дороги. 9 июля 1905 г. был заключён ещё один контракт на поставку военному министерству 1000 пулемётов, 100 тысяч магазинов и 125 «снаряжателей»