Энцо Феррари не был лёгким в общении человеком, и между ним и Ферручо Ламборгини при первой же встрече пробежала чёрная кошка. Ламборгини заработал свой капитал, производя тракторы и системы кондиционирования воздуха. Он приобрёл несколько автомобилей Ferrari, но когда обратился к создателю компании со своими замечаниями, тот обошёлся с ним неучтиво. Тогда Ламборгини решил показать Феррари, каким должен быть супер автомобиль.
Хотя дебютные машины Ламборгини (350GT и 400GT) не были особенно революционными, первый же его суперавтомобиль со среднемоторной компоновкой стал, возможно, самым инновационным из когда-либо разрабатывающихся. Он перевернул целую индустрию. В самых успешных гоночных машинах того времени двигатель устанавливался позади водителя. Разумно было бы в наиболее динамичных дорожных автомобилях также использовать эту схему. Нельзя не восхититься тем, как Ферручо Ламборгини удалось осуществить такой прорыв.
Впервые модель Miura предстала на Женевском автосалоне 1966 года и произвела сенсацию, потому что ничего не заимствовала от существующих в то время суперкаров. Двигатель V12 с квартетом распредвалов, расположенный поперёк в задней части двухместного салона, был способен выдавать 259 кВт (350 л.с). Этого хватало, чтобы развивать скорость до 273,5 км/ч и разгоняться с места до 97 км/ч меньше чем за 7 секунд.
Стиль модели создавал молодой дизайнер Марчелло Гандини, в то время сотрудник Bertone. Технической проработкой занимался Джанпаоло Даллара. Этот гениальный инженер Lamborghini представил миру революционную компоновку. Вписать в доступное пространство двигатель V12 вместе с коробкой передач и главной передачей было неким подвигом. Даллара озарила идея закрепить силовую установку боком и включить коробку передач в поддон ( так же, как в скромном mini). Далее оставалось уже просто поместить главную передачу позади комбинации двигателя и коробки передач. Такая схема с середины 1960-х годов воспроизводилась многократно, и ничего лучше последующие 30 лет не придумали.
Цель Ламборгини состояла в том, чтобы перенести на обычный автомобиль с гоночного максимум возможного. Именно поэтому появилась двойная независимая подвеска рычажного типа спереди и сзади, так же как и массивные дисковые тормоза. Автомобиль представлял собой полумонокок, достаточно прочный, чтобы защитить пассажиров в случае столкновения.
Первое воплощение Miura было известно под обозначением TP400, что расшифровывалось как Trasversale Posteriore 4 л. ( поперечный задний).
Имя Miura положило начало традиции давать моделям Lamborghini названия, связанные с бойцовскими быками. К 1970 году появился Miura S с двигателем 273,8 кВт (370 л.с). Это была намного более гибкая силовая установка с более плоской кривой крутящего момента, без явных пиков. А заключительным этапом эволюции данной модели стал SV. Он имел не только более мощный, развивающий 284,9 кВт (385 л.с) двигатель ( позволявший разгоняться до 281,6 км/ч), но и значительно улучшенное расположение коробки передач. Для первой попытки среднемоторной компоновки суперавтомобиль Miura был очень удачен. Но фирма Lamborghini не стояла на месте - Countach получился ещё более захватывающим...