К середине 1980-х годов начата разработка проекта 6Г20. Позднее присвоено название РПГ-29 «Вампир».
Разработкой перспективного гранатомета занимался ГНПП "Базальт" под руководством В.С. Токарева. Целью ставилось создание оружия, способного поразить любые танки потенциального противника, которые имеют элементы динамической защиты. В составе гранатомета присутствует ПУ со штатным оптическим прицелом и СУО (система управления огнем). Для удобства при транспортировке и переноске он сделан разборным и в длину не превышает одного метра.Может разделяться на две части, скрепляющиеся спец. муфтой. По такому же принципу реализован штатный прицел 1П38 (сделан съемным).
1П38 имеет поле зрения 13 градусов и 3-х кратное увеличение. Это дает возможность производить наведение по целям на расстояния до пятисот метром.
При проведении стрельб в ночное время предусмотрен ночной прицел 1ПН51-2. Основным боеприпасом служит реактивная граната ПГ-29В имеющая калибр 105 мм. Для поражения техники, об