Что такое энкодер?
Это сенсор, который видит, что что-то прошло мимо. Первые модели были механическими - из колес торчали провода с землей и при касании провода получали данные о перемещении.
В нашем случае нужно что-то получше, либо оптика, либо... Магниты.
Короче:
1. Вот магнитный сенсор (по 2 на колесо) - https://ampermarket.kz/modules/magnetic-sensor-ky-025/
2. Магниты есть - от вело-сенсора
3. Вот видео как это должно работать: https://www.youtube.com/watch?v=1ycA7TFV4t4
4. Вот ссылка на статью: https://www.instructables.com/id/DIY-Speedometer-on-Arduino/
