Главной наступательной силой античных армий была пехота. Её хорошо вооружали и одевали в защитные доспехи. Пехота использовала два вида копий: короткие - для метания и длинные - ими кололи противника. Лёгкая пехота - пельтасты - называлась по имени щита-пельта.
Они имели по два дротика длиной около 1,5 м с острым наконечником. Дротики обычно метали, и для увеличения дальности полёта к ним привязывали кожаные ремешки. Один конец ремня крепили у основания наконечника, а другой обматывали вокруг древка так, что получалась петля. Длину ремня регулировали - уменьшали или увеличивали. На сохранившихся изображениях ремень прикреплён в том месте, где находится центр тяжести оружия. При метании дротик пролетал расстояние больше 50 метров.
Пехотинцы вступали в бой с противником на расстоянии. Сражения начинали легковооружённые воины-пельтасты, которые бились в рассыпном строю. Они окружали войско противника и осыпали его тучей дротиков.
В македонской фаланге было 18 тысяч бойцов. Их строили в 24 шеренги и вооружали копьями-сариссами. Из-за длинных копий только три первых шеренги могли одновременно опустить их, остальные держали копья вертикально.
Другое копьё - длинное и тяжёлое - называлось сарисса. Им кололи противника в ближнем бою. Сарисса длиной около 4 метров с обоих концов древка имела по металлическому наконечнику. Ластовидным наконечником с острым концом наносили удары по врагу, а другим упирались в землю.
Копьё, с которым римская армия покорила многие народы, называлось пилум. Это метательное копьё состояло из железного наконечника и древка. Наконечник пилума длиной больше полуметра был вытянутым, с хорошо заточенным остриём. Большая часть пилума имела внутри полость для древка.
Древко длиной около 1,5 метров вставлялось в полость наконечника. Получалось оружие, походившее на гарпун китобоя. Легионер метал пилум при помощи ремня на древке на 20 шагов. Пилум наносил страшные ранения.
Если противник принимал удар на щит, железное остриё глубоко вонзалось в дерево щита, гнулось под собственной тяжестью и застревало в щите намертво. Длинное древко волочилось по земле, и сам по себе тяжёлый щит вместе с пилумом становился для противника обузой, а не защитой.