Мобильный ракетный комплекс «Темп-2С» разрабатывался в СССР с 1966 года в КБ А.Д. Надирадзе. Это был первая советская подвижная система с МБР на борту.
К 1969 году было представлено две версии комплекса: «Лёгкая версия» предполагала колёсные шасси МАЗ, «тяжёлая» — гусеничные шасси от танков Т-10 или Т-80.
Окончательный облик комплекса сформировался в 1971 году. В качестве шасси было решено использовать полноприводное шестиосное МАЗ-547А. 40-тонная машина высотой почти три метра была рассчитана на трёх членов экипажа. В качестве двигателя использовался дизельный мотор мощностью 750 л.с., способный обеспечить скорость до 40 км/ч.
Установленная на комплекс баллистическая ракета РС-14 состояла из трёх ступеней (не считая ступени разведения), двигатели которых были твердотопливными. Общая длина ракеты была близка к 19 метрам, а диаметр составлял почти 1,8 метра. Конечная масса ракеты — 41 тонна. Она была способна забросить ядерный заряд мощностью вплоть до 1,5 мегатонн в тротиловом эквиваленте на расстояние до 10500 километров. При этом круговое отклонение составило бы не более полукилометра.
Первые испытания отдельных элементов системы велись с 1972 года, а в 1976 году первый «Темп-2С» заступил на вооружение на Плесецком полигоне. В то же время стартовало и массовое производство комплекса. До 1985 года было введено в эксплуатацию около 100 установок. В 1985 году комплекс был снят с боевого дежурства согласно договору об ограничении стратегического вооружения. В дальнейшем на базе «Темп-2С» были спроектированы ракетные комплексы «Пионер» и «Тополь».