История создания морских баллистических ракет в СССР начинается в СССР в 1955 году, когда под руководством С.П. Королёва создаётся одноступенчатая ракета Р-11ФМ.
Несмотря на то, что это была ракета надводного старта, её боевой радиус составлял лишь 150 километров. До 1986 года было представлено восемь крупных модификаций, последняя из которых по сей является самой эффективной морской баллистической ракетой в мире. Речь идёт о легендарной Р-29РМ, на основе которой в современной России была построена межконтинентальная баллистическая ракета «Синева»
Разработка ракеты подводного старта Р-29РМ началась в 1979 году под руководством В.П. Макеева. Она состояла из трёх ступеней общей массой свыше 40 тонн и длиной — почти 15 метров; наибольший диаметр ракеты составлял 1,9 метра. Её дальность полёта составляет 8300 километров. В её головной части располагалось десять боевых блоков, мощность каждого из которых составляла 100 килотонн в тротиловом эквиваленте.
Все три ступени были оснащено жидкостными гептиловыми двигателями, несмотря на то, что предшественник Р-29РМ — Р-39 был оснащён исключительно твердотопливными ускорителями по решению маршала Д.И. Устинова. Макеев же, наоборот, был сторонником использования ЖРД.
Ракета имела «мокрый старт» — двигатель первой ступени запускался в заранее затопленной шахте. Хвостовой отсек разгерметизировался и вместе с пусковым столом образовывал воздушную полость, в которую попадала реактивная струя двигателя. После отделения третьей ступени начиналось прицельное разведение боеголовки — каждый боевой блок выводился на собственную баллистическую траекторию.
Первые лётные испытания начались в 1982 году и успешно завершились спустя три года. В 1986 году Р-29РМ была поставлена на боевое дежурство. В течении последующих шести лет она была установлена на семь российских субмарин серии «Дельфин». На борту каждой из них стояло по 16 экземпляров Р-29РМ. Серийное производство этих ракет длилось десять лет, и в 1996 году было свёрнуто. На базе Р-29РМ была разработана многоступенчатая космическая ракета воздушного старта «Штиль-3А».
В 2004 году появляется модификация Р-29РМУ2 «Синева».
Ракета была оснащена самой современной радиоэлектроникой, а по своим характеристикам значительно превосходила предшественника. Так, максимальная дальность полёта возросла на 3200 километров, а мощность каждого из боевых блоков была увеличена до 500 килотонн. Кроме этого, ракеты стали в два раза точнее — вероятное отклонение составило 250 метров против 550 у Р-29РМ.
«Синева» заступила на вооружение в 2007 году на шести российских подлодках. Ракета имеет самую высокую в мире дальность полёта в своём классе, а также может похвастаться наибольшим отношением забрасываемого веса к стартовому. Основной её конкурент — американский «Трайдент-2» проигрывает отечественной ракете по этим параметрам.