Разработка ракетоплана началась в КБ В.Н. Челомея летом 1960 года. Аппарат был рассчитан на двух членов экипажа. Его основным предназначением были инспекция и уничтожение вражеских спутников на околоземной орбите. К 1961 году планировалось создание беспилотного варианта, а спустя два года ракетоплан должен совершить первый пилотируемый полёт продолжительностью до суток.
Особое внимание уделялось теплозащите ракетоплана — аппарат был оснащен специальным тепловым экраном (кожухом). После схода с орбиты и вхождения в атмосферу, кожух принимал на себя огромное тепловое воздействие, после чего отделялся. Далее раскладывались крылья ракетоплана, раскрывался тормозной зонт и совершалась посадка на ВПП.
Помимо крылатой конструкции прорабатывалась модель «конус». Конусообразный аппарат при спуске балансировался аэродинамическими щитками, расположенными в кормовой части, после чего совершал парашютную посадку.
В 1961 году был построен первый беспилотный ракетоплан-конус «МП-1», предназначенный для испытаний. Его длина составляла около двух метров, а масса — всего 1800 килограммов. По периметру задней части было размещено восемь щитков управления. Спустя два года стендовых испытаний «МП-1» был готов к полёту. Запуск прошёл весной 1963 года с помощью ракеты «Циклон».
На высоте около 150 километров ракетоплан отделился от РН и поднялся на высоту в 400 километров. На удалении в 2000 километров от точки старта, аппарат вошел в атмосферу на скорости ~14000 км/ч и успешно совершил посадку с помощью парашюта. Однако ракетоплан был повреждён при посадке и для последующих испытаний ему на замену был создан новый аппарат «М-12». Конструктивно он практически не отличался от предшественника, лишь количество аэродинамических щитков было уменьшено вдвое.
С появлением мощной ракеты «Протон» возможности ракетопланов также возросли. В связи с этим В.Н. Челомей представил проект восьмитонного крылатого ракетоплана «Р-1», считая что будущее именно за крылатыми кораблями. К концу 1964 года было построено несколько макетов, однако после снятия Н.С. Хрущёва, поддерживающего Челомея, все проекты были свёрнуты, так и не успев реализоваться.