Серия британских боевых танков Centaur была произведена компанией Leyland Motors и разработана совместно с конкурирующей серией танков Cromwell и построена в соответствии с теми же характеристиками.
Кентавр был очень похож на Кромвель, хотя эти два танка имели очень разные истории развития. Кентавр оказался замыкающим замыслом, который несмог реализовать свой потенциал, будучи выведенным из эксплуатации к концу войны.
Этот танк в первую очередь страдал от неадекватного двигателя, что ограничило его производство и следовательно его массовое использование.
С конструкцией вышедшей из серии Cruiser Tank Mk VII Cavalier компания Leyland Motors решила создать обновленный вариант, по-видимому, решив проблемы машины. К сожалению, такого не произошло, поскольку система танка Кентавр эффективно перенесла ограничивающие черты предыдущей попытки. Установка на танк двигателя марки Liberty также никоим образом не укрепила конструкцию, так как двигатель считался слишком маломощным и ненадежным для конкурирующих типов Rolls-Royce Meteor, установленных в Cromwell.
Несмотря на это, «Кентавр I» появился в производстве в июне 1942 года. Эти первоначальные системы оставались в резерве в качестве тренировочных танков, а «Кентавр III» были подключены к войне с 75-мм пушкой и появляясь на поле боя в очень ограниченном количестве. Вскоре после этого последовал
окончательный вариант Кентавр IV так же в ограниченном количестве, оснащенный 94-мм гаубицами. Кентавр IV внесет свой вклад в высадку «Д» в июне 1944 года и некоторое время спустя.
Позже они были переоборудованы в Кромвель, а некоторые в производные на основе аналогичного шасси боевых версий, но были специализированы в форме бульдозеров, наблюдательных постов и инженерных машин на поле боя.