Линейную пехоту армии Поздней империи образовывали легионы и ауксилии. В чём заключалась в это время разница между ними, до конца неясна. Судя по некоторым замечаниям древнеримского историка Аммиана Марцеллина (ок. 330 – после 395), воины ауксилиарии отличались от остальных солдат римской армии тем, что были менее дисциплинированы и с презрением относились к различного рода фортификационным работам. Речь прежде всего идёт о галлах и германцах. В любом случае, дикость нравов тех и других позволяет Аммиану называть их варварами. В отношении же тактического применения легионов и ауксилий в бою не существовало никакой разницы. Участие ауксилий в столкновении с противниками не ограничивалось мелкими стычками, как это следовало бы ожидать от легковооруженных отрядов. Подобно легионам, ауксилии шли плотным строем в открытых сражениях и принимали участие при штурме фортификационных сооружений. Всё это позволяет предположить, что основное отличие позднеримских легионов от ауксилий заключалась