Модификация БДРМ была последней и наиболее совершенной версией ПЛАРБ проекта 667 (шифр "Дельфин").Лодка получила на вооружение МБР с РГЧ ИН типа РСМ-54 и эти ракеты превзошли по боевым возможностям все модификации МБР "Трайдент". Особо отметим , что впервые подобное произошло при при меньших массогабаритных показателях! Ракета РСМ-54 стала последней ракетой разработанной непосредственно В.П.Макеевым.
Лодка получила не только новую ракету , но и новые разработки по радиотехнике и снижению подводной шумности. Вооружённая 3-ступенчатыми жидкотопливными ракетами с 4 боеголовками индивидуального наведения с повышенной точностью и дальностью стрельбы и увеличенным радиусом развода боевых блоков , лодка получила и новый торпедно-ракетный комплекс из 4 533-мм ТА для стрельбы всеми типами торпед/противолодочных ракето-торпед/приборов гидроакустического противодействия. Была смонтирована система быстрого заряжания ТА и установлена новая аппаратура управления стрельбой ТА.
Общая конструкция корпуса осталась прежней , только пришлось в очередной раз увеличить высоту шахт из-за увеличения длинны МБР-54 в сравнении с МБР-50 и это вызвало увеличение "горба" обтекателя. Лодка оборудована двумя всплывающими антеннами буйкового типа , что позволило получать радиосообщения , целеуказания и сигналы спутниковой навигации оставаясь на большой глубине. Для улучшения условий обитаемости лодка оснащена спортивным залом , солярием и сауной.
Головной корабль этого проекта "К-51" был заложен в феврале 1984 года и спущен на воду в январе 1985 года , а в декабре уже вошёл в строй. Всего было построено 7 ПЛАРБ этого проекта , строительство шло по 1990 год.