Реально работающие образцы экзоскелетов стали появляться относительно недавно. Это вполне объяснимо, учитывая какой сложный комплекс проблем приходиться решать их создателям, опираясь, при этом, на всю мощь современных знаний и технологий. Однако это не означает, что сама идея тоже родилась недавно. Первые упоминания об устройствах, которые с современной точки зрения можно было бы назвать экзоскелетами, относятся к середине 20-го века, а их отдельные элементы, или конструкции их напоминающие, можно отследить даже в изобретениях 19-го века. Более подробно об этом можно почитать здесь: Exoskeleton или кто изобрел экзоскелет.
Приоритет в изобретении экзоскелета, как известно, принадлежит русскому изобретателю Николаю Александровичу Ягну (1849—1905), разработавшему в конце 19-го века несколько образцов пассивных экзоскелетов, которые получили название эластипед, и предназначались для облегчения ходьбы, бега и прыжков, главным образом солдат. Идеи, заложенные русским изобретателем в эластипед, нашли дальнейшее развитие в наше время в т.н. тренажерах-джамперах, которые сейчас наиболее известны как powerskip, а первоначально назывались пауэрбоками по фамилии своего изобретателя Александра Бока (Alexander Bock) из Германии. Хоть эти два изобретения и разделяют более ста лет, взглянув на рисунки из описаний патентов на эти изобретения, нетрудно заметить большое сходство в принципе действия этих аппаратов. И только благодаря применению современных композиционных материалов, джампер из 21-го века получился гораздо компактнее и эффективнее своего предшественника.