Проект Трактордуино вовсе не заброшен, как многие могли уже подумать, а совсем даже наоборот, цветет и пахнет. Руки, только, не доходят воплощать прогресс в текст и видосики.
Еще на каникулах трактор был благополучно модернизирован до самосвал-версии. Изначально, был проведен жесткий рефакторинг передней подвески, за счет чего было уменьшено кол-во деталей, повышена жесткость и ощутимо снижена высота узла. В результате удалось понизить раму всей конструкции где-то на 15 мм, что, в свою очередь, позволило установить спереди кузов и сервопривод для его подъема/опускания. Блок с электроникой, правда, уже не влазил, поэтому пришлось его перенести в корму.
У сервы с металлическими потрохами (MG90S), вал с выходной шестерней выпирает на несколько миллиметров больше, чем у стандартной. В результате, получилось просунуть вал сквозь раму и насадка с рычагом ни за что не цепляется.
Для постройки кузова удачно пригодился ПВХ канал прямоугольного сечения 110х55 и полотно от ножовки. Немного шаманства с моим любимым советским "железным" конструктором и получился рычажный привод. Люфты, конечно, зверские, но система вполне работает.
Опытным путем было установлено, что обычная SG90 серва на 3.7В при текущем соотношении плеч рычагов уверенно поднимает до 250г полезной нагрузки. Что, вполне достаточно, я щетайу(с).
Аккумуляторы формата 14500 были заменены на полноценные сосиски 18650, впритирку ставшие между осями. Пришлось даже чутка программно ограничить в прошивке максимальный угол поворота колес, иначе задевало за холдеры. За счет этого улучшилась развесовка по осям, что позволило даже снять резинки с передних покрышек, так как давления теперь вполне достаточно для уверенного маневрирования. А еще у зеленых "порнослоников" в десять раз больше емкость. Если прошлых безродных акумов с заявленной емкостью 1300мАч (продавец обещал 700, реально оказалось 300) хватало где-то на пол часа непрерывной езды и около двух для работы электроники, то нынешние сосиски не перезаряжались уже три месяца.
Зато вылезла другая проблема. При полностью нагруженном кузове сервоприводу уже не хватает мощи, чтобы нормально повернуть колеса, особенно на поверхности типа ковра. Можно, конечно, попробовать уменьшить заедания в рулевом, посадить серву на 5В или даже раскочегарить повышайкой до 6-7В. Но что-то мне подсказывает, что это не сильно поможет.
Дура типа MG995 туда просто физически не влезет (хотя эта фигня и на жигулях руль провернет). Есть мысли поставить вторую SG90 в помощь первой. Но это надо заново пилить рулевое. Пока что я в сомнениях и терзаниях по этому поводу.
С другой стороны, появление в домашнем хозяйстве 3Д принтера позволяет по новому взглянуть на проектирование и воплощение моих больных фантазий в металле и пластике, дабы избавиться от перманентного колхозинга.
За сим пока прощаюсь. Целоваться не будем - на планете пандемия. Всем КУ!
З.Ы. обязательная часть программы: подписывайтесь, ставьте лайки!