На четвёртом поколении Crown Majesta полностью сменился дизайн, появились эти автомобили с 6 июля 2004 года. С августа 2006 года Toyota Celsior в Японии больше не продавалась, в связи с введением бренда Lexus на внутреннем рынке Японии. Crown Majesta заменил Celsior, несмотря на возражения со стороны японских покупателей. Так появился первый автомобиль с системой интегрированного управления динамикой (СИУД/VDIM), имеющий систему управления, радары, адаптивный круиз-контроль с функцией слежения за низкой скоростью.[1] С этого момента рядный 6-цилиндровый двигатель на Majesta не использовался. Как и на американских моделях Lexus LS, стал устанавливаться двигатель 3UZ-FE. Трансмиссия была повышена до 6-ступенчатой, система полного привода была доработана, появилась пневматическая подвеска. С целью повышения безопасности были добавлены интеллектуальная адаптивная система головного освещения и задние боковые подушки безопасности. Появились так же камеры заднего вида и помощники при парковке. С 6-ступенчатой коробкой передач также предлагался комплект турбонагнетателя, повысивший мощность двигателя до 340 л. с. (254 кВт). На модель Crown Majesta AWD цена составляла около $69400.
Для 2006 модельного года, наряду с камерой заднего вида, в список стандартных функций была добавлена G-BOOK. В отличие от предыдущих моделей, схема двухцветной покраски для целевой молодежной аудитории стала недоступной.
В июле 2004 года на Crown Majesta стали устанавливать устройства контроля полосы движения и радар с одной камерой для контроля столкновений, оповещения и управления.[2][3]
В Китае это поколение Toyota Crown Majesta собиралось и продавалось как Hongqi HQ3/HQ430 с 2006 по 2010 годы