Поскольку лишение родительских прав проходит исключительно в судебно порядке, то восстановление их также возможно только через суд и для этого лучше наймите хорошего адвоката.
Такое дело рассматривается с участием прокурора и органа опеки. Если ребенку исполнилось 10 лет, то восстановить вас в правах могут только с его согласия. Для восстановления прав нужно доказать в суде, что у вас изменилось отношение с ребенком и к ребенку, что изменился образ жизни, отпали те причины в связи с которыми вас лишали прав.
Конечно, по таким делам лучше обращаться, когда вы действительно исправились, восстановили отношения с ребенком, они стали хорошими и доверительными. Поэтому проведение подготовительной работы крайне необходимо до обращения в суд.
Сервис по семейному праву https://alimentipro.ru/