Большую часть истории человеческого общества юбки и платья служили для женщин чем-то типа занавески. То есть они скрывали от общественных глаз то, что другие не должны были видеть.
При этом ни о каких трусах и трусиках не было и речи. Ими просто не пользовались.
Да, существовали шаровары, но они отличались интересной особенностью. У них не было