Признавая необходимость лучше информировать своих полевых командиров во время боевых действий, немецкая армия настаивала на создании нового танка, предназначенного для связи. Их первым успешным, специально разработанным примером стал SdKfz 265 Panzerbefehlswagen ("бронированный командный автомобиль"), основанный на шасси Panzer I Ausf. Около 190 из них были модифицированы как командные танки и находились на вооружении с начала войны в 1939 году до конца войны в 1945 году.
Процесс переоборудования новых машин включал в себя удаление траверсирующей башни (и стандартного вооружения), а на ее месте была добавлена совершенно новая неподвижная надстройка со скошенными бортами. Внутри находилось место для экипажа из трех человек - водителя, командира и радиста. Рамная антенная сеть была устроена снаружи вокруг надстройки, чтобы помочь расширить диапазоны радиоприемников (FuG2 и FuG6). В правой части надстройки корпуса был установлен 7,92-мм шаровой пулемет MG13 для обороны, а также были встроены пистолетные порты для экипажа. Дополнительные внутренние запасы топлива были добавлены, чтобы помочь увеличить рабочий диапазон машины.
Общая форма и приводная функция "Panzer I ausf. B" была оставлена в значительной степени без изменений, хотя оригинальный двигатель Krupp мощностью 60 лошадиных сил был модернизирован до 4-цилиндрового бензинового двигателя Maybach NL38TR мощностью 100 лошадиных сил, и это добавило небольшое увеличение скорости движения машины, несмотря на добавленный вес.
Daimler-Benz было поручено доработать Panzer I до формы командного танка и управлять в общей сложности 190 машинами с 1935 по 1937 год, как раз во время для учебных маневров, ведущих ко второй мировой войне. Первые действия машины произошли во время польского вторжения, начавшегося 1 сентября 1939 года, и SdKfz 265 стоял в качестве стандартного командного танка танковых соединений в 1940 году, пока они не были заменены на более современные решения, построенные на основе новейших немецких танков.
Машина подверглась обычным модернизациям после их первоначального использования, таким как добавленная броня для повышения живучести, а некоторые вообще потеряли свои шаровые пулеметы. Затем они были использованы при вторжениях в Нидерланды и Францию, что привело к падению Франции в июне 1940 года. С этого момента танки имели послужной список на Балканах и в североафриканских кампаниях в течение 1941 года, пока линия не была окончательно снята с фронтовой службы до начала 1943 года. Те, что оставались функциональными, были приняты на вооружение в качестве инструкторов и действовали до конца войны.
В окончательном виде конструкция SdKfz 265 имела длину 4,4 метра, ширину 2 метра и высоту 1,7 метра. Броневая защита варьировалась от 6 мм до 13 мм по всей его различной облицовке. Система подвески с листовыми пружинами позволяла передвигаться по пересеченной местности и не отставать от остальных механизированных сил. Дальность действия достигала 180 миль (290 км), а скорость движения достигала 25 миль в час (40 км/ч).