Ежедневно в мире применяются сотни тысяч роботов. Отличаются как их внешний вид, так и задачи, которые они выполняют. Мы рассмотрим некоторые наиболее важные типовые модели.
ШАРНИРНЫЕ РОБОТЫ
Первоначально в промышленном производстве применялись именно такие, шарнирные роботы с поворотными осями, позволяющими им свободно перемещаться в пространстве. Наиболее распространенная модель имеет шесть осей, а седьмая ось дает роботу возможность выполнять операции «поблизости».
Чтобы обеспечить работу на большем расстоянии, робот можно установить на линейную ось и таким образом расширить рабочее пространство или обслуживать многочисленные рабочие места. Шарнирные роботы, в том числе в основе систем с двумя рычагами, первоначально использовались для различных задач, в особенности требующих выполнения сложных последовательностей действий. Робот пригоден для выполнения широкого спектра задач, таких как сборка, укладка грузов на поддоны, точечная сварка или окрашивание.
РОБОТЫ SCARA
Робот SCARA — сокращение от «сборочный робот-рука, перемещающийся только в горизонтальной плоскости» (Selective Compliance Assembly Robot Arm) — это робот на стационарном основании, с вертикальными осями вращения. Роботы SCARA также отличаются тем, что имеют менее шести степеней свободы — обычно четыре.
На конце механики располагается вращательно-поступательная ось, на которую можно установить инструмент. Типовыми задачами для такого робота обычно являются горизонтальное перемещение и сборка. Такие функциональные роботы можно установить на полу, стенах или на потолке. Роботы SCARA компактны и имеют высокую точность позиционирования. Однако они могут применяться лишь в небольших ячейках и выдерживают только небольшие номинальные нагрузки.
РОБОТЫ DELTA
Строение этих роботов напоминает начертание буквы «дельта» греческого алфавита. Они представляют собой роботы с треножной рычажной кинематикой. Рычаги крепятся к многофункциональным соединениям, установленным на основании. Ключевая характеристика роботов Delta состоит в том, что их приводы зафиксированы на раме. Кроме того, обычно они имеют три или четыре степени свободы. Робот установлен над движущимися изделиями, например подвешен на потолке.
Здесь и крепятся рычаги робота, не менее трех, и соединяются с небольшой треугольной платформой на другом конце. Роботы Delta отличаются быстротой и небольшим весом, и потому часто применяются для упаковки и сборки, а также для задач, требующих высокой скорости выполнения. Благодаря своей точности, они подходят для операций захвата, перемещения и установки деталей, а их высокая скорость означает, что они подходят для использования в массовом производстве в фармацевтической промышленности.
ПОРТАЛЬНЫЕ РОБОТЫ
Портальные роботы способны перемещать грузы на большие расстояния и устанавливать их в необходимое положение с высокой точностью. Существуют также более компактные версии портальных роботов для задач pick&place. Портальные роботы загружают машины сверху, например через загрузочные люки, — таким образом не ограничивая доступ к машинам. Существуют различные варианты портальных роботов. Наиболее простым вариантом является линейный портальный робот.
В этом случае точки, в которые может переместиться захват, расположены на одной оси. Консоль отвечает за вертикальные движения, в то время как линейная ось выполняет горизонтальные движения. Если также требуется выполнение движений в перпендикулярном направлении, то применяется консольный портал. Портальные роботы, работающие в декартовой системе координат, могут применяться в различных областях.
РОБОТЫ-ПАЛЛЕТАЙЗЕРЫ
Такие роботы выполняют автоматическое перемещение поддонов и упаковок на транспортировочные линии. Они бывают различных типов, например роботы для укладки слоями. Роботы-паллетайзеры обычно имеют четыре степени свободы. Они обладают высокой мощностью и применяются для перемещения грузов на поддоны. Фланец робота-паллетайзера и, соответственно, сам инструмент, всегда движутся параллельно полу.
