Первоначально местность, где сейчас располагается усадьба, называлось Олтуфьево. Предположительно такое название пошло от первых владельцев из московского дворянского рода Олтуфьевых и было изменено только в XIX веке на Алтуфьево.
На момент 2020г. усадебный комплекс представлен господским домом, сохранившим оформление 1851 года, когда Алтуфьевым владел Николай Жеребцов. В оформлении фасадов использованы элементы, характерные для средневекового русского зодчества, причём как каменного, так и деревянного: кувшинообразные колонки, кокошники и другое. Внутри в одном из помещений есть барельеф на тему отечественной истории. Фронтон дома украшен гербом Жеребцовых. Дом в Алтуфьеве на сегодняшний момент является единственным образцом усадебного господского дома в русском стиле.
Церковь Воздвижения Креста Господня, построенная в 1763 году, претерпела значительные изменения. В 1989 году был выстроен двухэтажный причтовый дом с крестильным храмом в честь святых мучениц Веры, Надежды, Любви и Софии. До реконструкции 1993—1995 годов церковь имела круглый основной объём диаметром около 12 метров, а после — площадь церкви увеличилась в 2,5 раза. Также были переделаны барабан на куполе и маковица, заканчивающаяся вызолоченным крестом. На барабане с четырёх сторон были вставлены иконы святителей Московских. В 1992 году пристроена колокольня.
При Куракине усадьбу посещали поэт-сентименталист И.И. Дмитриев, драматург Д.И. Фонвизин, баснописец И.А. Крылов.
Во время Отечественной войны 1812 года усадьба была разграблена и вновь обрела благополучие только при Н.А. Жеребцове в 1849 году. После проведения крестьянской реформы у Жеребцова остались усадьба и Верхний пруд, существующий и поныне и входящий в территорию парка, а все остальные земли отошли крестьянам.
В 1888 году Алтуфьево купил к московский коммерсант и нефтепромышленник Г. М. Лианозов, продавший затем земли для строительства дачного поселка. Из всего поселка сохранилось только здание, в котором располагается музей художника Константина Васильева. Также в честь Лианозова получил своё имя близлежащий район.
В конце XIX века усадьба перешла Т.М. Унковской, преобразовавшей ее в пансион.
После Октябрьской революции 1917 г. в усадьбе расположилась больница, а затем учреждения ГУЛАГа. Земли принадлежали колхозу «Красная нива». В 1960 г. Алтуфьево вошло в состав Москвы, усадьба была преобразована в парк. В парке сохранились две взаимно перпендикулярные липовые аллеи и проточный Алтуфьевский пруд.
Для посетителей есть несколько парковок. Одна со стороны диспансера, другая со стороны церкви.
