Мобильный робот-это робот, который самостоятельно способен к передвижению. Он может перемещаться в своей среде и не быть привязаны к одному физическом месту. Мобильные роботы могут быть наземные или домашние роботы, обычно называются беспилотными наземными транспортными средствами. Они чаще всего колесные, гусеничные или на ножках с двумя или более ногами, которые напоминают животных или насекомых. Наземные роботы в свою очередь делятся на 4 класса: шагающие, специализированные, гибридные и колесные,
Шагающие роботы- это тип мобильного робота , который использует конечности для обеспечения передвижения. Шагающие роботы часто подражают животным на ножках, таким как люди или насекомые.Шагающие роботы могут быть классифицированы по количеству конечностей, которые они используют.
Одноногие роботы или роботы-палки используют прыжковое движение для навигации. В 1980-х годах Университет Карнеги-Меллона разработал одноногого робота для изучения баланса.
Двуногие или двуногие роботы демонстрируют двуногие движения . Как таковые, они сталкиваются с двумя основными проблемами:
1. контроль устойчивости , который относится к балансу робота,
2. управление движением , которое относится к способности робота двигаться.
Контроль устойчивости особенно сложен для двуногих систем, которые должны поддерживать равновесие в прямом и обратном направлении даже в состоянии покоя. Некоторые роботы, особенно игрушки, решают эту проблему - большими ногами, которые обеспечивают большую устойчивость при одновременном снижении мобильности. Альтернативно, более продвинутые системы используют датчики, такие как акселерометры или гироскопы. Такие датчики также используются для управления движением и ходьбой.
Четвероногие роботы демонстрируют движение четвероногих . Они выигрывают большей устойчивости по сравнению с двуногими роботами, особенно во время движения. Четвероногие роботы также имеют более низкий центр тяжести, чем двуногие системы.
Шестиногие роботы , мотивированы стремлением к еще большей стабильности, чем двуногие или четвероногие роботы. Их окончательный дизайн часто имитирует механику насекомых, и их походка может быть классифицирована аналогичным образом. К ним относятся:
● Волновая походка: самая медленная походка, в которой пары ног движутся «волной» от спины к передней.
● Походка со штатива: шаг немного быстрее, когда три ноги двигаются одновременно. Остальные три ножки обеспечивают устойчивый штатив для робота.
Восьминогие ноги роботов вдохновлены пауками и другими паукообразными, а также некоторыми подводными ходоками. Они предлагают самую большую стабильность, которая позволила некоторым ранним успехам с роботами на ножках.
Роботы на колесах - это роботы, которые перемещаются по земле, используя моторизованные колеса, чтобы перемещаться. Эта конструкция проще, чем использование ножек, а с помощью колес их легче проектировать, строить и программировать для движения по ровной, не очень пересеченной местности. Они также более хорошо контролируются, чем другие типы роботов. Недостатки колесных роботов заключаются в том, что они не могут хорошо ориентироваться в препятствиях, таких как каменистая местность, резкое падение или участки с низким коэффициентом трения. Колесные роботы являются наиболее популярными среди потребительского рынка, их дифференциальное управление обеспечивает низкую стоимость и простоту. Роботы могут иметь любое количество колес, но трех колес достаточно для статического и динамического баланса. Дополнительные колеса могут добавить к балансу; однако для удержания всех колес в земле потребуются дополнительные механизмы, когда местность не ровная.
