11 октября 1550 года царь Иван IV Грозный издал указ «Об испомещении в Московском и окружающих уездах избранной тысячи служилых людей». Так было положено начало первому на Руси постоянному войску – стрелецким полкам.
Это войско уже имело признаки регулярной армии: однотипная организация полков, одинаковое вооружение и обмундирование (красный кафтан до пола и заломленный на затылок колпак, а в руках бердыш – длинный топор на высоком древке. А на бердыш клали маломерную пушечку – пищаль, и – стреляли. При выстреле раздавался «пищащий» звук, отсюда и название).
Стрельцы жили в отдельных слободах вместе со своими семьями. Наряду с военной службой занимались торговлей и различными ремеслами.
Исправно прослужили стране полтора века (брали Казань и Астрахань, Украину у поляков отвоевывали), пока в 1682 году не приняли участие в дворцовом перевороте на стороне царевны Софьи.
Затем, в 1698 году, произошла еще одна попытка бунта, после чего стрелецкие полки были расформированы царем Петром I.