История йоги насчитывает от пяти до восьми тысячелетий с момента ее появления. Согласно работам разных историков, подобная система существовала еще в доведический период (6000-3000 л. до н.э.) На территории нынешнего Пакистана при раскопках в древнем городе Мохенджо-Даро археологами был обнаружен амулет-печать, изображающий мужчину сидящего в позах похожих на: Бхадрасану (милосердия) и Сиддхасану (совершенная). Изображение имеет отношение к Богу Пашупати (Господь зверей), именно его образ является предшественником Бога Шивы.
Практики, похожие на современную йогу, были у древних арийских племен, что было зафиксировано в Шастрах. Лишь спустя тысячелетия йога закрепилась на территории Индии и с помощью религии, текстов и школ ведического периода была передана современникам.