Калужский областной краеведческий музей был открыт 20 апреля 1897 г. Он располагался в здании палат купцов Коробовых 17 века. Экспозиция музея состояла из пяти витрин с бытовыми предметами, нумизматикой и археологическими находками. Музей был открыт для посещения лишь два дня в неделю.
Руководителями музея были Четыркин, Мартынович-Лашевский А.И., Трейтер П.А., Ассонов В.И. Ими были приобретены письма А.С. Пушкина, которые позднее были переданы в московский музей А.С. Пушкина. В музее с 1900 г. хранится перо Гоголя. По состоянию на 1904 г. в музее имелось уже около 1000 предметов, в 1915 г. – 1200 предметов.
С 1918 г. музей передали в ведение “Калужского общества древностей и охраны художественных произведений”, а затем – Губернского отдела народного образования. В 1922г. музей переехал в новое здание – бывшую усадьбу Золотарева. В 1924 г. в состав краеведческого музея вошли музей им. А.А. Рыжичкина и художественный. Все вместе они составили объединенный музей, который в составе трех отделов: исторического, естественноисторического и художественного передали в ведение Главнауки.
Коллекция музея пополнялась за счет передачи музею церковного и монастырского имущества, предметов из усадеб и имений. В 1939 г. в музейных фондах насчитывалось около 10 тысяч предметов. Во время войны музей продолжал функционировать. Экспонаты из краеведческого музея не были эвакуированы, в результате чего фашисты разграбили около 10% экспонатов.
В 1945 г. в музее насчитывалось 7 712 экспонатов, из которых 2 413 экспонировались. За военное и послевоенное время музей собрал богатейшую коллекцию материалов о войне.
Коллекционный фонд формировался на протяжении более ста лет и в настоящее время включает более 100 тысяч единиц основного фонда, который распределен по коллекциям: «Археология», «Фото и негативы», «Живопись, графика и скульптура», «Редкие книги и документы», «Драгметаллы», «Металл», «Стекло и фарфор», «Дерево», «Ткани», «Научно-естественная», «Оружие и вооружение», «Энтомология», «Нумизматика», «Филумения», «Прочие».
Городская усадьба Золотарева, купца первой гильдии, в которой размещается музей, являлась украшением Калуги в начале 19 в. На протяжении длительного времени главный дом усадьбы назывался дворцом и был самым богатым в городе. Он стоит по красной линии улицы и украшен горельефами по произведениям древнегреческого эпоса. Торжественный вид усадьбе придают въездные арки с колоннами, кованые фонари, кружевной узор ворот. Двор замыкается крытой галереей с двойной колоннадой, стоящей на белокаменную террасу. Романтичный уют усадебного двора усиливается своенравием погодных контрастов: солнечным утром он сверкает красотой, а в дождливую погоду становится мрачным.
Интерьеры главного дома обладают высокой художественной ценностью. Их архитектурная обработка тесно связана с интерьерами московских особняков школы М.Ф. Казакова конца 18 - начала 19 вв. Отделочными работами в доме Золотарева руководил С.П. Кампиони.
Из парадных сеней хозяйственного этажа на второй этаж поднимается парадная лестница. Из приемной комнаты начинается анфилада комнат южной стороны здания. Вход в парадные залы украшен стройными колоннами из лиловатого искусственного мрамора. Интерьеры парадных комнат сочетают в себе архитектурное, скульптурное и живописное искусство. Живописные панно в стиле Гюбера Робера украшают танцевальный зал. Лепные барельефы в нишах над дверными проемами и окнами придают залу особую торжественность.
Стены большой гостиной обтянуты голубым штофом в золотых рамах. Перспективная роспись кессонами немного вогнутого потолочного плафона создает иллюзию купола. Каждый из парадных залов предполагал определенное действие: балы, обеды, приемы, музицирование, чтение книг. В 1816 г. этот дом посетили великий князь Николай Павлович, Александр I , в 1817 г. - Михаил Павлович.
Коллекционный фонд музея сейчас состоит из более 100 тысяч экспонатов. Здесь представлены портреты калужских купцов и дворян, гравюры 18 в. Особенную ценность представляют предметы из восточного фарфора. В музее можно увидеть разнообразные образцы оружия 16 - первой половины 20 вв. В коллекции тканей представлены уникальные крестьянские костюмы с традиционной калужской "цветной перевитью".
На первом этаже здания музея расположен отдел природы. Отдел истории занимает 11 залов второго этажа.