В царский период римская армия шла от отрядов знати сплотившийся вокруг вождя, до гражданской милиции, которою образовывали богатейшие граждане. С увеличением внешнего давления, сил, которые могла собрать аристократия оказалось недостаточным и возникла необходимость привлечения к службе в армии плебеев. Соответствующую реформу приписывают Сервию Туллию,который разделил граждан рима по пяти классам, согласно величине их имущества. Тяжеловооружённая пехота набиралась из граждан первых трех или четырёх классов, пятый поставлял легкую пехоту, которая назывались рорарии. из первого класс также формировалась кавалерия, которая являлась скорее конными стрелками. Солдаты должны были сами покупать вооружение, поэтому какой либо унификации не было. Наступательным оружием было тяжёлое ударное копьё - гаста, а также меч, или скорее большой кинжал греческого образца. Для защиты использовались шлемы, нагрудные пластины, круглые щиты - клипеусы и, возможно, поножи. Тяжеловооруженная пехота была организована в фалангу, подобную греческой. внутри она разделялась на гастатов, принципов и триариев.
Следующим реформатором армии называют Марка Фурия Камилла.
Ему принадлежат три новшества: введение денежных выплат солдатам, замена клипеуса на овальный скутум, а ударную гасту на метательный пилум, и наконец появился легион, организованный в манипулы. Согласно Полибию, каждый год формировались четыре легиона, по два на каждого консула. Назначались , из прослуживших не менее пяти лет, военные трибуны, по шесть на каждый легион, которые и производили набор солдат. Каждый легион состоял их 4200 человек. Самые молодые назначались в велиты, ближайшие им по возрасту и опыту составляли манипулы гастатов, затем шли принципы и, наконец, самые опытные составляли третью линию и назывались триарии. Велитов, гастатов и принципов было по 1200 человек, триариев всегда только 600, даже если количество бойцов в легионе увеличивалось. При этом триарии по прежнему были вооружены гастой, и сражались в плотном строю. Гастаты, принципы и триарии подразделялись на манипулы, каждая из двух центурий, так что получалось 30 манипул и 60 центурий в легионе. В манипулах гастатов и принципов было по 120 человек, триариев по 60. Велиты не составляли манипул, а приписывались к каждой центурии в количестве 20 человек. Каждая манипула имела двух центурионов, двух младших офицеров, которые назывались опционами, и двух знаменосцев - вексиляриев. Также в каждом легионе было 300 всадников, разделённых на 10 турм и 30 декурий. Декурией командовал декурион. Велиты отличались от остальных экипировкой - вместо скутума они носили круглый щит - парму; наступательным оружием был гаста велиатрис, уменьшенная версия пилума. Также в это время у тяжёлой пехоты появился обоюдоострый испанский меч - гладиус. На поле боя легион по прежнему выстраивался в три линии. Впереди шли манипулы гастатов,между которыми было пространство равное занимаемому самой манипулой, вторая линия принципов выстраивались так, чтобы закрыть разрывы в первой линии, триарии становились в затылок гастатам. Обычно сражение начиналось с обстрела противника велитами и кавалерией, затем сблизившись на достаточное расстояние гастаты метали пилы. Затем через головы гастатов свои пилумы бросали принципы. При дальнейшем сближении в ход шли мечи. Если гастаты были вынуждены отступить, то они двигались в промежутки второй линии под прикрытием принципов, а в кризисных случаях и триариев. Превосходство рассредоточенного строя было доказано в македонских войнах. Построение в три линии позволяло поддерживать и подкреплять бойцов первой линии, или же подкрепление могло быть послано на фланги. При всем том римская армия оставалась милиционной, и набиралась для каждой компании, после которой распускалась.Создание профессиональной армии было еще впереди.