В течение XVI века и позже типичный боевой порядок русских армий состоял из центрального сектора, занятого пехотой, позади которых и желательно на большей высоте ставился так называемый гуляй-город, за которым скрывались стрельцы и часть артиллерии. Остальная артиллерия была распределена между обоими флангами и защищалась парой кавалерийских полков. В тылу размещался подвижный резерв, который старался укрыться от глаз противника, чтобы в нужный момент внезапно атаковать.
В бою на открытом поле или при осаде стрельцов ставили в 3 шеренги, разделенные на три метра, и после каждого выстрела только что отстрелявшуюся линию заменяли следующей, почти всегда защищаемой гуляй-городом.
Гуляй-город был плацдармом и точкой сбора на поле. Кавалерия эффективна для мобильных операций, в основном в атаке, но не может хорошо обороняться без спешивания. А пехота была бы очень уязвима для вражеской кавалерии, если бы оставалась открытой.
Гуляй-город состоял из деревянных повозок или щитов, поставленных на колеса или полозья (зимой). А по обе стороны от каждого щита были металлические приспособления, которые позволяли соединять их между собой, что придавало сооружению устойчивость. Вместе они образовывали участок защитной стены. В щитах были отверстия для пищалей или пушек малых калибров. Гуляй-город применяли и при обороне, и при наступлении.
Наступление крымских татар
В начале 1572 года мощная крымская орда под предводительством хана Девлета Гирея направилась на Москву. Сам хан Девлет написал царю Ивану Грозному письмо с угрозами, в котором заявил о своем намерении стереть с лица земли всю Русь и сообщил, что на этот раз он заберёт не царскую корону, а голову самого царя.
26 июля татарские силы разгромили русское соединение, прикрывавшее фланги рубежа и взяли курс на беззащитную Москву. За татарами двигался передовой полк князя Хворостинина, выжидая удобного момента для атаки. За большим передовым полком шла армия Михаила Воротынского, находившегося в Серпухове. Он оставил свои позиции и направился вслед за крымской ордой в Москву, пытаясь отрезать их отступление.
Битва при Молодях
30 июля у села Молоди полк Хворостинина догнал татар. До Москвы оставалось всего 60 км. Они ввязались в бой. Русских было намного меньше и они были вынуждены отступить. Полк подошел к небольшому холму, где его ждало подкрепление. Пехота уже рыла окопы, а кавалерия пыталась прикрыть фланги. В авангарде, у подножия холма, стояли 3 тысячи стрельцов для отражения атак татарской конницы, а солдаты, прикрытые гуляй-городом, открывали огонь из пищалей или артиллерии. Татары пошли в лобовую атаку, но встретили мощное сопротивление.
1 августа татарский военачальник Дивей-мурза с небольшим отрядом подошел к гуляй-городу, чтобы выявить самые слабые места русской мобильной крепости. Но внезапная атака русской кавалерии вынудила их бежать. А Дивей-мурзу взяли в плен.
Стремясь освободить Дивея, хан решил повторить лобовой штурм русских позиций. 2 августа практически вся татарская армия двинулась в гору, где их встретил артиллерийский огонь из гуляй-города. Многим татарам удалось добраться до деревянных щитов гуляй-города, но они погибли у его стен.
В конце дня русские совершили дерзкий маневр, решивший исход сражения. Они оставили небольшой отряд, охранявший гуляй-город, а большой полк Воротынского тайно вышел и двинулся через ущелье в тыл татар, где и нанёс мощный удар. Это застало врасплох крымских татар, которые уже не могли защитить себя. Победа русских была тотальной. Сыновья, внук и зять хана Девлета погибли, а повозки, палатки, флаги и личное оружие татар попали в руки русских. Лишь пятая часть войска Девлета Гирея вернулась в Крым.
Последствия битвы при Молодях
С обеих сторон погибли и получили ранения более 100 000 человек. Эта битва стала переломным моментом в отношениях между Россией и Крымским ханством. На длительное время они оставят Россию в покое.
Но битва при Молодях положила конец военной карьере одного из самых талантливых русских полководцев XVI века князя Михаила Воротынского, ветерана Казанской и Астраханской кампаний, командующего войсками на южной границе России. Царь «достойно отблагодарил» своего героя: меньше чем через год после победы Иван Грозный обвинил Воротынского в участии в заговоре, посадил в тюрьму, лично истязал и полумёртвого отправил в ссылку. Отъехав несколько километров от Москвы, Воротынский скончался от полученных травм.
Второй герой битвы Дмитрий Хворостинин сумел выжить и продолжил службу у сына Ивана Грозного Федора Ивановича. В том же году войска Дмитрия Хворостинина разбили 20-тысячное шведское войско.
Крымское ханство навсегда утратило прежнюю власть в глазах своего главного союзника — Османской империи. Когда Селим II умер в 1574 году, новый турецкий султан Мурад III решил отправить специального посла в Москву (в обход Крыма) с уведомлением о смерти Селима II и его вступлении на престол. Это был знак примирения, особенно приятный для России, поскольку предшественник Мурада III, его отец Селим II, никогда не информировал Москву о каких-либо турецких событиях.