Постоянно сталкиваюсь, что на этот вопрос ответа не знают 9 человек из 10, хотя вроде бы всё просто и общеизвестно. Сколько смогу, попробую объяснить. На последнюю истину, как обычно, совсем не претендую, просто свои наблюдения в дополнение к общим правилам. Сначала общеизвестные признаки:
Город -- крупное населённое место с церковью (как правило -- несколькими), казёнными и торговыми заведениями. Основное занятие населения -- ремесло, служба и промыслы. Это совсем не исключает занятия горожан земледелием и скотоводством. Зачастую, несмотря на статус, эти занятия оставались основным источником доходов горожан. Землями вокруг города жители очень дорожили, тяжбы городов с помещиками за сельхозугодья -- явление частое. В Саратовской губернии долго шло противостояние горожан Петровска с князем Львовым. В результате спор решил лично император Павел. К чести его, в пользу города.
Статус города присваивался населённому месту исключительно распоряжением верховной власти. Со времён Екатерины Второй город получал в обязательном порядке ещё и герб.
Село -- населённое место с церковью. Основное занятие населения -- земледелие. Главный, единственный определяющий признак того, что населённое место является селом, это церковь. В официальных документах 18 века все сёла именовались сначала по посвящению церкви, а потом уже перечислялись другие названия того же села, для ясности. Если бы этих самых иных названий не писали, разобраться, о каком селе идёт речь было бы невозможно, ибо в уезде с десяток сёл Никольских, Троицких, Рождественских и Архангельских. Если церковь многопрестольная, то село именовали по посвящению главного престола церкви.
Количество жителей не имело никакого значения. Не редкость, когда церковь строили на несколько населённых мест одну, и при этом селом становилась деревня совсем маленькая, иногда на 5 дворов, а соседняя огромная деревня на 300 дворов, но без церкви, так и оставалась деревней или сельцом.
Сельцо -- населённое место без церкви, но с усадьбой помещика. Основное занятие населения -- земледелие. Не обязательно в сельце должна быть именно усадьба землевладельца, наличие любого господского заведения давало населённому месту статус "сельцо". Это могла быть контора, винокуренный завод, конный завод, сиротский дом -- всё, что угодно.
Деревня -- населённое место без церкви, усадьбы и господских заведений. Основное занятие населения -- земледелие. Вот здесь этот признак является определяющим. Деревни могли быть очень маленькими, и 5, и 3 двора, но всё же, если люди поселялись изначально для того, чтобы пахать землю и выращивать на ней культурные растения, то это не хутор, а деревня. Животноводство, конечно, тоже присутствовало, но наличие пашни обязательно.
Хутор -- населённое место, изначально предназначенное для скотоводства. Здесь ключевое слово "изначально". Потом, как правило, население прибывало, земля распахивалась и работа на ней становилась главной. Хутор по факту превращался в деревню, но по инерции его продолжали называть хутором. В центральных, крестьянских губерниях земельные владения помещиков имели обычно вытянутую форму, от большой реки с лесом, где находилось исходное село, в степь, где воды и леса крайне мало. Вот там-то и устраивали "хутора для скотоводства". Общим положением считается, что помещики принудительно выселяли в степь на хутора неугодных и негодных крепостных, самых нищих. Полевая практика доказывает, что так было не всегда. Где-то 4 из 5 хуторов действительно "пустые", но случаются очень даже "счастливые". Видимо, в таких проживали люди, похожие на тургеневского персонажа из рассказа "Хорь и Калиныч".
Слобода -- место, населённое народом, свободным от крепостной зависимости. Может быть обособленной частью города или села, или отдельным населённым пунктом. Это официальная трактовка понятия, на самом деле всё сложнее. Большинство слобод, вопреки названию, вовсе не были свободными. Существовали понятия "чёрная" и "белая" слобода. При этом "чёрная" -- самостоятельная, а "белая" -- зависимая, крепостная. Здесь малопонятный современному человеку парадокс: люди предпочитали быть зависимыми. В условиях феодального государства принадлежать сильному владельцу оказывалось выгоднее, чем самостоятельно выстраивать взаимоотношения с властью. Особенно охотно слободское население шло в зависимость от монастырей. В 17 веке именно они были основными двигателями экономики. В итоге в 18 веке появилось изрядное количество самых обычных крепостных деревень, в названии которых есть слово "слобода".
Всё сказанное относится к крестьянским русским губерниям.
В казачьих землях:
Станица -- населённое место с церковью. Центр казачьей военной самоорганизации. Каждая станица имела свой юрт -- крупный земельный надел. Первоначально, когда действовал запрет на земледелие для казаков, для скотоводства и промыслов. Позднее стало развиваться растениеводство. Для освоения земель станичного юрта создавались хутора. В отличие от крестьянских, казачьи хутора очень быстро росли, могли иметь церкви и учреждения, но по-прежнему назывались хуторами. Казачьи хутора располагались не только в степи, но и на больших реках. Понятий "деревня" и "сельцо" в казачьих краях не существовало.
Но изначально в окраинных землях создавались укреплённые населённые места -- городки и остроги.
Городок -- обнесённое деревянными укреплениями для обороны населенное место, обычно на землях казачества. На Дону, Хопре и Медведице городки уничтожались по приказу Петра 1 после Булавинского восстания.
На других окраинах России:
Острог -- то же, укреплённое для обороны населённое место, но преимущественно на землях русского севера и сибири.
Заимка -- лесной однодворок, или населённое место в несколько дворов. Осваивалось в лесу самостоятельно, жители владели землёй по праву первопоселения.
Мыза -- однодворок или хутор в местах преобладания финно-угорского населения.
Ещё хотелось бы внести ясность по поводу нежилых мест:
Городище -- нежилое место, в прошлом имевшее укрепления для обороны.
Селище -- покинутое жителями, бывшее населённое место, которое не было укреплённым для обороны.
Домовище -- место, где когда-то в прошлом стоял дом. Копатели это обычно неправильно называют фундаментом.
Урочище -- место, ограниченное естественными или искусственными изменениями рельефа. Места, где когда-то жили люди, нередко называют урочищами.