ВС РБ сформированы на базе Белорусского военного округа ВС СССР после объявления государственной независимости, для чего 20 сентября 1991 года было принято постановление Верховного Совета Республики Беларусь «О создании Вооружённых Сил Республики Беларусь»[8]. 3 ноября 1992 года был принят Закон «О Вооружённых Силах Республики Беларусь»[9].
В 1992—1996 годах были сокращены или переформированы 250 воинских частей. В это время завершена ракетно-ядерная демилитаризация Белоруссии[10].
С начала 2000-х вооружённые силы действовали и развивались согласно с Концепцией национальной безопасности (утверждено указом Президента РБ № 390 от 17 июля 2001), Военной доктриной Республики Беларусь (утверждено законом РБ от 3 января 2002) и Концепцией строительства Вооружённых сил до 2010 года.
В 2001 году ВВС и войска ПВО Беларуси объединены в единый вид войск[11].
В ноябре 2004 года два белорусских Су-25 по ошибке атаковали французских миротворцев в Буаке, что повлекло за собой ухудшение отношений между Кот-д’Ивуаром и Францией.
11 мая 2006 года Президент Белоруссии А. Лукашенко подписал Указ № 312 «О некоторых мерах по совершенствованию транспортного обеспечения Вооружённых Сил, других войск и воинских формирований Республики Беларусь», по которому на базе железнодорожных, автомобильных и дорожных войск были созданы транспортные войска Беларуси.
2 августа 2007 на основе ВДВ и спецназа ГРУ созданы Силы специальных операций.
В период с 2008[12] по 2013[13] в Венесуэле находилась группа белорусских военных советников и специалистов, которые участвовали в создании единых систем ПВО и РЭБ и плана обороны венесуэльской армии.
В 2009 утверждена новая военная униформа[10].
2 августа 2010 А. Лукашенко подписал указ о направлении в Ливан группы из 9 белорусских военнослужащих для участия в миротворческой операции[14]. В этом же первые миротворцы из Беларуси прибыли в Ливанскую Республику. Несмотря на заявленный размер контингента в девять человек, в страну была направленная группа лишь из пяти миротворцев[15].
В 2011 году белорусские военные советники оказали поддержку правительству Муамара Каддафи в гражданской войне в Ливии. Благодаря им, правительственная армия в первые месяцы конфликта смогла более успешно противостоять НАТО и повстанцам, повысить мобильность войск и перейти в контрнаступление. Военные также занимались эксплуатацией, ремонтом и модернизацией армейской техники, состояли на должностях инструкторов и снайперов[16][17][18].
Также военные советники направлялись в Йемен, где двое из них погибли во время нападения боевиков «Аль-Каиды»[19][20].
1 июля 2016 года была введена альтернативная служба. К ней привлекались граждане, которые годны к срочной службе в вооружённых силах, но не могут её проходить по религиозным соображениям. Данная категория призывников направляется на общественно-полезные работы[21].
20 июля 2016 года вступила в силу новая военная доктрина. В ней прописано, что некоторые государства в европейском регионе «пытаются спровоцировать внутренние вооружённые конфликты с применением как военной силы, так и с помощью террористических и диверсионных сил». В этой связи был создан план действий против гибридной войны и цветной революции. При разработке доктрины и дальнейших изменений в тактике учитывался опыт Украины в Донбасском и России в Сирийском конфликтах, из-за чего большое значение получила подготовка к боевым действиям в условиях населённых пунктов[22][23].
В 2017—2018 годах сообщалось, что белорусские военспецы занимаются подготовкой лётчиков и техников конголезских военно-воздушных сил, оказывая им поддержку в борьбе с повстанцами Северного Киву[24][25][26].
В настоящее время в Вооружённых Силах два вида ВС — Сухопутные войска, Военно-воздушные силы и войска противовоздушной обороны. Также непосредственно генеральному штабу подчиняется род войск — Силы специальных операций (ССО). Существуют также специальные войска (службы), органы тыла.
Численность Вооружённых Сил на 1 марта 2016 года — 64 932 должности. Из них 14 502 офицера, 6850 прапорщиков, 25 671 солдат и сержантов, 3502 курсанта, а также 16 407 лиц гражданского персонала.
Боевой состав мирного времени — три авиационные базы, две радиотехнические и четыре зенитные ракетные бригады, три зенитных ракетных полка, четыре механизированных бригады, одна ракетная, одна реактивно-артиллерийская и три артиллерийские бригады, одна десантно-штурмовая бригада, одна воздушно-десантная бригада и одна бригада специального назначения[27].
Вооружённые Силы принимают активное участие в разных учениях, как внутри страны («Неман — 2001», «Березина—2002», «Чистое небо — 2003», «Щит Союза — 2006», «Запад-2009», «Запад-2013», «Щит Союза — 2015», «Славянское братство — 2017»), так и за её пределами («Боевое содружество»).
