Второе поколение Т21х имеет ту же платформу, что и Т19х. Серьёзным, кардинальным изменениям подвергся внешний и внутренний облик. Полноприводная трансмиссия получила новую компоновку — автоматически подключаемый полный привод V-Flex.
Классическая полноприводная трансмиссия Full Time 4WD осталась только в топовой комплектации в паре с двигателем 3S-GTE.В случае компоновки с механической КПП машина имеет самоблокирующийся дифференциал Torsen в заднем редукторе в дополнение к блокировке межосевого дифференциала.
Топовая комплектация GT-T оснащена 260-сильным турбомотором 3S-GTE. Двигатель gen4 (DIS4 -раздельные катушки на каждый цилиндр). Механическая трансмиссия E150F практически идентична с Celica GT-Four, за исключением 3 и 4 передачи. У GT-T они короче, что значительно радует при езде по городу. Для непритязательных есть версия с автоматом U140F.
Как и у предыдущего поколения, имеются модификации с бензиновыми 1.8 (7A-FE), 2.0 (3S-FE и 3S-GE) и 2.2 дизельным (3C-TE) двигателем. Трансмиссии автоматические и механические. Привод — передний и полный. В 2000 году проводился рестайлинг модели. Двигатели остались прежние (за небольшим исключением), но прошли модернизацию. За пределами Японии получила новое имя — Toyota Avensis.