К 1939 году немецкая армия уже согласовала текущие условия для разработки противотанковой пушки PaK 38 калибра 50 мм. Однако еще до того как эта новая 50-миллиметровая система должна была дойти до фронтовых войск, немецкие власти уже определились с новым, более мощным противотанковым оружием, чтобы противостоять ожидаемому увеличению танковой брони. В то время требование к такому оружию было изначально низким, немецкое вторжение в Советский Союз - и последующее появление тяжелобронированной техники Т-34, а также КВ-1 и КВ-2 - сделали пушку главным приоритетом в немецких рядах.
Немецкая фирма Rheinmetall-Borsig AG была выбрана для создания следующего воплощения противотанкового оружия PaK и по существу, приняла существующий проект PaK 38 и «увеличила» его до калибра 75 мм. PaK 40 была официально принята на вооружение в немецкую армию в 1940 году, хотя поставки продукции были медленными, первые экземпляры появились на заводах только в конце этого года (в ноябре) и составляли всего 15 единиц в месяц. Таким образом, она не была введена в количественную службу до февраля 1942 года.
Несмотря на то, что PaK 40 внешне была похожа на PaK 38, PaK 40 была более крупной по размеру и более тяжелой по весу, что делало ее менее подвижной, чем ее предшественница - это была цена для системы оружия, способного иметь дело с броней следующего поколения.