Уже в XIV веке крестьяне швейцарских кантонов успешно противостояли австрийским рыцарям, сжимая в руках косы, поставленные торчком на древках. Этим же оружием наряду со своим знаменитыми цепами пользовались грозные чешские гуситы. Немецкие крестьяне в годы Великой крестьянской войны 1524-1525 годов массово вооружались косами.
Настоящий расцвет боевой косы наступил в XVII веке, когда ее взяла на вооружение запорожская пехота, состоящая из бедняков, лишь вчера покинувших свои деревни. Купить настоящее оружие - саблю или пистолет - они не могли. А вот на то, чтобы переделать косу в смертоносное подобие алебарды, уходило не слишком много времени. Во время своих бесконечных войн с поляками, русскими и турками запорожские казаки использовали косы в огромном количестве. Она стала символом бедняка на войне.
Но больше всего прославили боевую косу поляки, создавшие даже особый род войск - отряды косиньеров. Исторически сложилось, что больше всего польские косиньеры сражались против русской армии во время восстаний, которые поднимались несколько раз после Второго раздела Польши в 1794 году. Несмотря на то что ни одно из восстаний не достигло своих целей и не составило серьезных проблем для русской армии, в рукопашной схватке косиньеры были по настоящему страшны.
Боевая коса использовалась в двух вариантах. Первый - когда сельскохозяйственный инструмент практически не переделывался, а брался как есть. Однако в плотном строю обычная коса с клином , расположенным перпендикулярно к древку, была не удобна. Поэтому чаще ставили клинок торчком. В этом случае косой действовали как пикой или алебардой.