Конструкторское бюро специального назначения имени И.А. Лихачёва с первых дней своего существования занималось выпуском техники повышенной проходимости. Спустя некоторое время проекты подобного характера приняли во внимание другие отрасли, например, такие, как космическое направление.
Руководство космических разработок предприняло начало работ по разработке целевых вездеходов. Такая техника предназначалась для эвакуации космонавтов после приземления. Кроме того, задача была такова, чтобы вездеход был способен забрать не только людей, но и аппарат на котором он осуществил посадку.
Одним из первых представителей такого спецтранспорта стала машина под названием ПЭУ-1. Первые годы развития космонавтики сопутствовали проблемы с поиском и эвакуацией пилотируемых аппаратов. Концентрация неудобств подразумевала собой сложную процедуру поиска. Осуществляли поиск при помощи самолётов, оборудованных соответственной радиотехникой. Проблема, главным образом, переплеталась с погодными условиями. Ведь в плохую погоду вылет самолётов и вертолётов запрещался, а искать как-то надо. Плюс ко всему место посадки могло быть труднодоступным местом для спасателей. Одним из главных инициаторов создания автомобиля с высочайшим уровнем проходимости был С.П. Королёв.
Это событие произошло в последних месяцах 1964 года, и скоро превратилось в задание для конструкторского бюро имени Лихачёва. Проект поручили В. А. Грачёву. Декабрь того же года командование ВВС утвердило задание и требования к транспортному средству. Весной следующего года сотрудники бюро приступили к созданию проекта машины повышенной проходимости.
При разработке автомобиль обзавёлся двумя названиями. Заводская документация именовала его, как ЗИЛ-132К, но параллельно использовалось название данное ему изначально, - ПЭУ-1. Эта аббревиатура расшифровывалась как «Поисково-эвакуационная установка, первая модель».
Идея эвакуационного автомобиля подразумевала то, что авиация выявляла примерное место посадки, далее в поисковую операцию вступал вездеход ПЭУ-1.
Масса и габариты автомобиля должны были соответствовать стандартам грузовых отсеков транспортных летательных аппаратов. Ориентировались в основном на самолёт Ан-12 и вертолёт Ми-6. Кроме вездеходных качеств автомобиль должен был обладать проходимостью через водоёмы. Вездеход должен был перевозить необходимое количество спасательного оборудования. В итоге, результатом работы команды В.А. Грачёва явился трёхосный автомобиль, полного привода. Корпус автомобиля обладал водоизмещающим, по своей геометрии корпусом. Машина была оборудована собственным краном и опорными агрегатами, для подъёмных работ со спускаемыми аппаратами.
Проектирование этого автомобиля впервые включало в себя разработку алюминиевой рамы крупногабаритных размеров. Собиралась конструкция набором поперечных и продольных профилей. В роли внешней обшивки выступал стеклопластиковый корпус. Корпус обладал удлинённой формой и вертикальными бортами. Кормовая часть имела вид вертикального стеклопластикового листа. Так же на корпусе располагалось несколько агрегатов. Передняя часть обладала люками, ведущими к отсекам с радиооборудованием, после шёл откидной модуль кабины, с оборудованной за ней ровной кузовной площадкой. Перед площадкой размещалась крановая установка для манипуляционных работ.