Солдатский сын стал видным представителем русского Просвещения
Петр Борисович Иноходцев родился 21 ноября (по старому стилю) 1742 года. Его отец был солдатом Преображенского полка, что позволило Петру в десятилетнем возрасте быть принятым в Гимназию Академии наук, и позже – в университет при Петербургской Академии наук. По окончании университета он преподавал в родной гимназии и в Шляхетском кадетском корпусе. В числе лучших выпускников университета был направлен Ломоносовым для дальнейшего обучения заграницу. В Гёттингенском университете два года изучал астрономию, оптику, механику, статику, минералогию. Иноходцев получил хороший отзыв от немецких профессоров Гольмана и Кестнера.
По возвращении в Россию работал вместе с гениальным математиком Леонардом Эйлером. Перевел на русский язык его монографию «Универсальная арифметика», русское издание благодаря Иноходцеву вышло на два года раньше немецкого.
В 1768 году избран адъюнктом Академии наук, от теории вскоре перешел к практическим занятиям – в Гурьеве 23 мая 1769 года наблюдал прохождения Венеры по диску Солнца, проводил географическое исследование Волги и Дона.
В 1781—1785 годах возглавлял экспедицию по определению географических координат ряда российских городов, они отличались большой точностью. В Белгородчине открыл магнитную аномалию (впоследствии названную Курской), о чем сообщил на собрании Академии наук.
Научную деятельность совмещал с преподавательской и педагогической, занимался подготовкой штурманов астрономии (помощников астрономов).
Иноходцев изучал историю астрономии, написал работы «О древности, изобретателей и первых началах астрономии» и «Об Александрийском училище и предшествовавших Иппарху астрономах».
Кроме того опубликовал ряд работ, посвященных метеорологическим и климатологическим исследованиям.
В 1785 году Петр Иноходцев был избран членом Российской Академии наук. Принимал активное участие в работе над первым толковым словарем русского языка - Словарем Академии Российской, со многими математическими терминами он столкнулся еще при переводе работ Эйлера.
Большинство сочинений ученого написаны на латинском языке, но при этом лишены схоластичности.
Скончался Петр Борисович 27 октября 1806 года.