Ректороманоскопия происходит от слов латинского языка, широко применяемого в медицине: rectum прямая кишка + устаревшее название сигмовидной кишки — sigma romanum (римская сигма, т.е. буква S) и греческого языка: scopeō — наблюдать, исследовать. Ректороманоскопия является одним из первых эндоскопических исследований, доступных человечеству, было уже известно в Древнем Риме, Египте и Греции. Прототипом первых инструментов для ректороманоскопии послужили, так называемые, зеркала в виде расширителей естественных отверстий тела человека – speculum. Первая ректороманоскопия В США Ховард Келли, профессор кафедры акушерства и гинекологии, опытный хирург и один из “четырех отцов-основателей” больницы Джона Хопкинса, первым описал выполнение жесткой ректороманоскопии. В 1895 году он использовал инструмент своей собственной конструкции 350 мм для осмотра дистальных отделов толстой кишки и прямой кишки, отражая электрический свет от обычных ламп от закрепленного на голове зеркала