Его история начинается с огромного желания немцев в 1960-х годах избавится от тогдашних американских ЗСУ M42 и создать нечто свое. Ради этого, смогли объединить свои усилия такие гиганты Rheinmetall - создавшее вооружение, Siemens - оснастивший электроникой и радиолокационной системой, Deimler - давший двигатель Mercedes-Benz OM 314.
В 1973 году началось серийное производство боевой машины на заводах Krauss-Maffei Wegmann. Шасси досталось от танка «Leopard 1», а сам корпус был значительно облегчен. В 1998 году, была проведена модернизация боевой машины, так появилась версия Gepard 1 A2.
Сегодня Гепард оснащен 10-цилиндровым дизельным двигателем жидкостного охлаждения MTU MB 838 Ca M500, мощностью 830 л.с. Способен развивать скорость 65 км/ч и имеет запас хода в 550 км. Радар Siemens MPDR 12 засекает цели в радиусе 15 км. Башня способна за 2,5 секунды делать оборот 360 °
Две 35-мм швейцарские автоматические, нарезные пушки "Эрликон", способны вскрыть и размельчить вертолет, истребитель, БПЛА, ракету, БТР, автомобиль и даже танк. За минуту Гепард совершает 1100 выстрелов, существует продвинутая система определения целей и переключения на наземный или воздушный режим боя.
Диапазон высоты оружия - от -10 ° до + 85 °. Боеприпасы против летающих и наземных целей хранятся в двух отдельных отделениях, начальная скорость полета снаряда от 1175 м/с, до 1400 м/с. Помимо Германии Гепард 1 A2 стоит на вооружении Бельгии, Нидерландов, Иордании, Румынии и Бразилии.
Несмотря на достоинства Гепарда 1 A2 , немцы планируют сокращать его производство, по этому поводу идут споры, в качестве приемника, противники ЗСУ видят стационарную систему MANTIS.