Первым «Мерседесом» S-класса стал седан с индексом W116, производство которого началось в Германии в 1972 году. Представительский автомобиль имел новый для марки дизайн, задавший стиль последующих «мерседесовских» моделей на долгие годы вперед.
Начальная версия Mercedes-Benz 280S оснащалась рядным шестицилиндровым мотором объемом 2,7 литра (160 л. с.) с карбюратором, а модификация 280SE — впрысковой версией этого же двигателя, развивающей 185 л. с. Остальные силовые агрегаты тоже имели систему впрыска топлива, это были моторы V8 3.5 (200 л. с.), V8 4.5 (225 сил). Турбодизельный вариант 300SD с трехлитровым пятицилиндровым силовым агрегатом (112 или 122 л. с.) предлагался только в США и Канаде.
Автомобили оснащались четырехступенчатой механической коробкой передач или трех- и четырехступенчатыми автоматическими коробками. В гамме была и удлиненная на 10 см версия седана, она обозначалась буквой «L» в индексе.
В 1975 году была представлена «флагманская» модель Mercedes-Benz 450SEL 6.9 с двигателем V8 6.9 мощностью 286 л. с., удлиненной базой и гидропневматической подвеской. Именно на этой машине в 1978 году впервые на серийных автомобилях была установлена антиблокировочная система тормозов.
Выпуск первого «эс-класса» завершился в 1980 году, всего было сделано 473 тысячи машин.