Родился в 1920 году. Жил в городе Старая Ладога Ленинградской области. По окончании школы в 1938 году поступил в Тихвинский лесной техникум. До войны окончил два курса. В июле 1941 года был призван в Красную армию. Участвовал в обороне Ленинграда. Воевал стрелком - радистом танка КВ. Продолжил войну в битве за Москву. Участвовал в боях за Ржев и Воронеж.
Прошёл всю Сталинградскую битву. Затем полк был вновь переброшен на Волховский фронт на прорыв блокады. Участвовал в Курской битве, освобождении Белоруссии, Польши. Трижды горел в танке. Был награждён орденом Красной Звезды, медалями «За отвагу», двумя медалями «За боевые заслуги», медалями «За оборону Сталинграда» и «Оборону Ленинграда».
В январе 1945 года в составе полка участвовал в наступлении на территории Польши, продолжал бой в подбитом и горящем танке. Покинув его в последний момент, вместе с остальными танкистами попал под огонь вражеских автоматчиков, получил тяжёлые ранения и потерял сознание. Остальные члены его экипажа в том бою были убиты.
Только через два дня этот участок был освобождён советскими войсками. Раненого, обмороженного, обожжённого танкиста поначалу приняли за мёртвого. Увидев признаки жизни доставили в госпиталь.
Обмороженные руки спасти не удалось. Правую ампутировали ниже локтя, левую пришлось отрезать полностью - по плечо. Была надежда сохранить ноги, но через несколько дней началась гангрена. Врачи ампутировали обе ступни.
Два долгих года провёл он в госпиталях. Домой вернулся в 1947 году. К этому времени научился писать и выполнять другие действия культей правой руки. Освоил протезы.
На гражданке продолжил образование прерванное войной. В 1948 году с отличием техникум. По распределению был направлен на должность лесничего в Волховский лесхоз.
Когда он принимал хозяйство, то вместе с директором лесхоза прошёл по лесу 15 километров на протезах. Говорят директор не верил, что он сможет выполнять обязанности лесника и устроил этот поход специально. По окончанию этого обхода, директор лесхоза, с удивлением признал свою неправоту. Тогда Антипова и прозвали «Мересьевым», по аналогии с известным лётчиком.
Почти 40 лет Пётр Григорьевич работал в Волховском лесхозе. Много внимания уделял мелиорации леса, руководил осушением территории лесничества, площадь которого составляла около 26 тысяч гектаров. Создал уникальную для Ленинградской области дубраву, которая потом получила название в его честь: Антиповская дубрава.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 6 сентября 1966 года за достигнутые успехи в выполнении семилетнего плана развития лесного хозяйства Антипову Петру Григорьевичу присвоено звание Героя Социалистического Труда с вручением ордена Ленина и золотой медали «Серп и молот».
