Впервые история про флотского старшину, переквалифицировавшегося в постового, напечатана в 1954. Стихотворение появилось одновременно во всех центральных детских изданиях: журнале «Пионер» и газете «Пионерская правда», а также во взрослом «Новом мире» и, почему то, в журнале «Пограничник». На следующий год вышла и отдельная книжка с рисунками Г. Мазурина.
Михалков писал в предисловии, что встретил высоченного постового старшину, когда тот выписывал ему штраф за парковку в неположенном месте. Слова за слово. Поэт и милиционер разговорились. Оказалось, что парень служил во флоте, как и дядя Степа в стихотворении, которое к тому времени стало классикой. Тогда Михалков решил написать продолжение, в котором Степан Степанов служит трудовому народу в милиции.
Вторая часть оказалась не менее популярной. Ее переиздавали бесчисленное количество раз, а общий тираж книг достиг фантастической цифры – 250 миллионов экземпляров.
В 1964 году был выпущен мультфильм, а в 1966 году студия выпустила диафильм "Дядя Степа – милиционер".
Иллюстрации, как и в первой части, Е. Мигунова.