В 1738 году на месте где ныне красуется Поцелуев мост, располагалась деревянная переправа, выкрашенная в разноцветные цвета. Поэтому ей дали имя «Цветной мост». На то время мост был предназначен только для пешеходов. Однако в 1768 году после строительных работ, переправа сменила статус, на проездной мост.
С годами переправа стала обветшать, и было принято решение реконструировать мост. В 1816 году по плану архитектора Василия Ивановича Гесте мост был полностью перестроен.
Теперь переправа была сделана из чугуна, имела один неразводной пролет, и держалась на опорах выполненных их бутового камня с гранитной облицовкой. Свод моста был сделан из чугунных ящиков, изготовленных на Пермских заводах. В качестве украшения моста служили четыре чугунных обелиска.
В 1824 году произошло наводнение, в результате переправа сильно пострадала. По решению городского совета мост был полностью реконструирован.
В 1907 году было решено, вновь произвести полную реконструкцию переправы. Все строительные работ