1) Сначала надо приобрести джойстик. Например как у меня defender game master G2.
2) Подключаем джойстик к Raspberry Pi.
2)Теперь добавляем джойстик в программу mednaffe. Открываем программу mednaffe. Переходим во вкладку systems и выбираем консоль в которую вы хотите добавить джойстик (.Например консоль Nintendo Entertainment System/Famicom (денди)).Теперь с права переходи во вкладку input - controller Setup.
Откроется окно с таблицей где вы сможете связать кнопки джойстика (Key) с функциями игры(Action/Button). Для того чтобы связать функций игры с кнопками от своего джойстика необходимо в столбце Action/Button выбрать нужную нам функцию ( например Up ) и в столбце Key надо нажать правой кнопкой мыши на соответствующую ячейку. Ячейка станет пустой. Берём наш джойстик и нажимаем нужную нам кнопку (например вверх). Ячейка заполнится данными (Axis 1 Up).
У меня таблица заполнена как на картинке ниже.
Всё теперь поиграем джойстиком в денди.
Как запускать игры расписано здесь.