Цветовой круг - это представление всех цветов спектра на окружности. Есть базовые схемы, при помощи которых выбираются хорошо сочетающиеся цвета. Вы выбираете цвет, над которым работаете, а потом по схеме ищете к нему или аналогичную или контрастную гармонию. Ниже представлена иллюстрация, но некоторые источники называют одни и те же схемы по-разному, поэтому я бы рекомендовала вам ознакомиться с несколькими вариантами.
Помимо такой схемы, можно воспользоваться компьютерной версией цветового круга, например здесь, хотя она и адаптирована для web-дизайна, рукодельницам все равно будет понятна.