Ракета «Титан-1» была разработана во 2-1 пол. 50-х гг. и встала на боевое дежурство в 1962 г. Она стала первой многоступенчатой межконтинентальной баллистической ракетой, поступившей на вооружение армии США. «Титан» разрабатывался параллельно с «Атласом» как мощная двухступенчатая ракета, способная поражать цели на большой расстоянии и, одновременно, пригодная для вывода объектов в космос. Таким образом изначально «Титан» выступал как конкурент «Атласа», и, в итоге, это семейство ракет-носителей проиграло соревнование. Однако, в конце 50-х гг. все обстояло несколько по-другому.
Ракета «Титан-1» как и «Атлас» заправлялась прямо перед стартом. Хранить в заправленном состоянии их было нельзя, поэтому приведение этих ракет в боевую готовность занимало довольно много времени. Кроме того, перед стартом «Титан-1» необходимо было поднять из шахты на поверхность. Естественно, военных не устраивало такое положение вещей.
В срочном порядке была создана новая ракета – «Титан-2». Она была способна доставить ядерный заряд массой 10 Мт на расстояние до 10 тыс. км. Кроме того, новая ракета, заправленная намного более токсичным топливом, чем ее предшественница, быстро приводилась в боевую готовности. Уже в 1963 г. ракеты «Титан-2» встали на боевое дежурство, полностью вытеснив «Титан-1». Одновременно шли работы по созданию на базе этой межконтинентальной баллистической ракеты ракеты-носителя для нового семейства космических кораблей США – «Джемини». Работы по «Джемини» шли полных ходом, корабль был в несколько раз тяжелее «Меркурия», что автоматически исключало возможность использования РН «Атлас-Д» для его вывода на орбиту. В принципе, технически для этого пригодна была и «Титан-1», однако в NASA остановили свой выбор на ракете «Титан-2».
Ракета-носитель «Титан-2» состоял из двух ступеней, которые стыковывались между собой и с космическим кораблем прямо на стартовой столе перед запуском. Непосредственно перед сборкой ступеней проводились из огневые испытания. Вместе с кораблем «Джемини» длинна ракеты-носителя составляла чуть больше 33 м, а масса – 150 т. На первой ступени ракеты были установлены 2 жидкостных реактивных двигателя ИксЛР – 87-ЭйДжей-7, на второй – один двигатель ИксЛР – 91-ЭйДжей-7.
Эта ракета-носитель под кодовым название СЛВ (стандартный носитель) использовался как основа для других РН. На базе ракеты «Титан-2» было создано целое семейство ракет-носителей путем добавления твердотопливных ускорителей и установки дополнительной ступени.