Во время второй мировой войны немецкая армия первой в мире приняла на вооружение полугусеничные бронетранспортеры Sd.Kfz.251 — широко известные под названием «Ганомаг». Они использовались для транспортировки пехоты и тяжелого вооружения минометов, крупнокалиберных пулеметов, орудий, огнеметов и ракетных пусковых установок. Кроме того, они применялись в качестве санитарных машин, машин управления и связи Sd.Kfz.251 был одной из первых машин, на которых устанавливался прибор ночного видения.
Идея создания полугусеничных боевых машин родилась в Германии еще в годы первой мировой воины. В то время технически было невозможно разработать надежную полугусеничную машину, тем не менее, это не мешало вести научно-исследовательские и конструкторские работы в этом направлении. Прототипом современных полугусеничных машин стал тяжелый автомобиль фирмы «Даймлер», разработанный для Португалии и оборудованный резиновой лентой, которая накладывалась на колеса, и дополнительной парой колес, соединенных с ведущим задним мостом. Такая примитивная гусеница увеличивала проходимость машины при движении по песчаным участкам.
В 1915-1916 годах появились следующие полугусеничные машины «Бременваген» и «Мариневаген» I и II. которые состояли на вооружении штурмовых батальонов бронированных автомобилей. В 1917 году фирма «Бенц» разработала полугусеничный артиллерийский тягач «Крафтпротце».
В период Веймарской республики работа над полугусеничными машинами также не прекращалась. Среди многочисленных конструкций следует выделить машину MSZ 201 и транспортеры, разработанные на базе конструкции «Ситроен-Кегресс» или LR 75.
На базе стандартного 3-тонного артиллерийского тягача фирма «Рейнметалл-Борзиг» разработала и построила полностью бронированную гусеничную машину, вооруженную 37-мм пушкой KwK L/70. размещенной в бронированной башне. Дополнительное вооружение состояло из спаренного с пушкой 7,92-мм пулемета MG 34. Такой же пулемет можно было устанавливать на зенитном станке, который располагался на крыше башни.
В июле 1934 года был готов первый прототип полугусеничного тягача, который предназначался для оснащения артиллерийских частей. Машина имела обозначение НК 600p. В качестве силовой установки на ней использовался двигатель «Боргвард» KJ 54 с рабочим объемом 3342 см3, развивавший мощность 68 кВт (92 л. с.). В том же году машина получила новое обозначение — HL KI 2. А весной 1936 года началось серийное производство машин, обозначенных HL KI5. Первые тягачи поступили в 23 полк легкой артиллерии. Всего же было выпущено 506-512 машин этого типа.
Дополнительное оснащение бронетранспортера состояло из канистр с топливом или водой, шанцевого инструмента (лом топор и лопата), который крепился к бортам корпуса, стандартного комплекта запасных частей, которые хранились в боковых инструментальных ящиках. В бронетранспортерах Sd.Kfz.251 Ausf. D эти ящики были встроенными и составляли неотъемлемую часть корпуса. Внутри боевого отделения хранились огнетушитель и аптечка первой помощи. Кроме того, бронетранспортеры укомплектовывались брезентовым тентом, который экипаж разворачивал над открытым боевым отделением в случае плохих погодных условий. Санитарная машина Sd.Kfz.251/8 перевозила также емкость с питьевой водой и увеличенный запас лекарств и перевязочных материалов, а ее боевое отделение было приспособлено для транспортировки раненых на носилках.
До 1 сентября 1939 года было изготовлено только 68 бронетранспортеров и свое боевое крещение они получили в ходе польской кампании.
В мае 1940 года вермахт располагал уже 338 бронетранспортерами различных модификаций. Наибольшее их количество имелось в составе 1-й стрелковой бригады 1-й танковой дивизии. Во время боев во Франции немцы потеряли лишь 17 машин. Наиболее массово бронетранспортеры Sd.Kfz.251 всех модификаций использовались на советско-германском фронте. Укомплектованность ими танковых и моторизованных частей была разной. В начале операции «Барбаросса» больше всего машин этого типа состояло на вооружении 1-й танковой дивизии: первые батальоны 1-го и 113-го стрелковых полков (так официально до 1943 года именовалась мотопехота вермахта), входивших в ее состав. — имели на вооружении бронетранспортеры Sd.Kfz.251. В 14-й. 16-й и 19-й танковых дивизиях бронетранспортеров не было вообще. Такое положение сохранялось до конца войны в силу двух основных причин, роста числа танковых и моторизованных соединений и все возраставших потерь боевой техники.
Танковая дивизия образца 1945 года должна была иметь 90 бронетранспортеров 30 Sd.Kfz.251/1, 24 Sd.Kfz.251/3, 6 огнеметных Sd.Kfz.251/6, 12 зенитных Sd.Kfz.251/21 и 18 противотанковых Sd.Kfz.251/22. Однако реализовать на практике этот план не удалось. Бронетранспортеры Sd.Kfz.251 использовались вермахтом, войсками СС и люфтваффе на всех фронтах вплоть до конца войны — на 1 марта 1945 года в войсках насчитывалось 6540 машин этого типа. Незначительное количество этих бронетранспортеров получили союзники Германии — Румыния, Венгрия и Финляндия. Трофейные Sd.Kfz.251 (часто с перевооружением) применялись как англо-американскими союзниками, так и Красной Армией.
После второй мировой войны модернизированный бронетранспортер Sd.Kfz.251/1 Ausf. D некоторое время производился в Чехословакии и под обозначением ОТ-810 состоял на вооружении Чехословацкой народной армии до 80-х годов прошлого столетия.