Давайте еще раз вспомним, что такое модальность. Для этого лучше всего повторить виды значений модальности: модальность долга (должен), модальность желания (хочу), модальность возможности (могу) и некоторые другие. Т.е. это не само действие, а отношение к действию. Само действие выражается глаголом в инфинитиве, а модальность, т.е. отношение к нему соответственно - модальным. Надеюсь, что все "чисто" модальные глаголы вы знаете, но на всякий случай, я приведу их в виде таблицы. Внимательный...

В немецком языке есть семь глаголов, которые сильно выделяются на фоне остальных глаголов. Их называют модальными. У них все не по правилам.