Роботы-доставщики Яндекса перешли на ИИ-планирование траектории

Новая система построена на нейронной сети с архитектурой трансформера, которая позволяет роботам точнее прогнозировать развитие дорожной обстановки и эффективнее справляться с нестандартными ситуациями. По результатам тестирования, время доставки сократилось в среднем на 10%.

Предыдущая система работала на основе заранее установленных алгоритмических правил, что заставляло роботов выбирать консервативную стратегию поведения — замедляться и ожидать при встрече с пешеходами, велосипедистами или автомобилистами. Нейросетевой планировщик позволяет роботам продолжать движение даже в оживленных местах, не создавая помех другим участникам движения.

Для повышения безопасности компания реализовала гибридную схему управления: нейросетевой и алгоритмический планировщики работают параллельно, предлагая альтернативные траектории, из которых выбирается оптимальная. В настоящее время роботы находятся под управлением нейросети в среднем 80% времени поездки.

Обучение нейросетевого планировщика проводится в виртуальной среде-симуляторе. Общая продолжительность симулированных поездок превысила 4000 лет, что позволило отработать множество сценариев, включая редкие и нестандартные ситуации. Для построения траекторий система использует данные с бортовых сенсоров — камер и лидара, при этом все вычисления выполняются локально на борту робота.

Дополнительно роботы оснащены ультразвуковыми датчиками для предотвращения столкновений и звуковой системой оповещения, которая активируется при необходимости проинформировать окружающих о присутствии робота.