Священномученик Николай родился в 1862 г. в семье священника Александра Удинцева, учился в Пермской духовной семинарии. Несмотря на то, что Николай был одним из лучших учеников, ему пришлось уволиться из семинарии. Причиной стала смерть отца и необходимость помогать семье. В течение нескольких лет Николай Александрович был народным учителем в сельских школах, в 1890 г. вступил в брак с дочерью диакона Антониной Михайловной Ласиной и в 1892 г. был рукоположен во диакона, а спустя два года — во священника. Пастырь служил в храмах Екатеринбургской епархии, преподавал в приходских школах, был членом Братства св. Симеона Верхотурского и членом Императорского Православного Палестинского Общества. В семье пастыря родились дочь и два сына.
С июля 1915 г. отец Николай служил в Вознесенской церкви села Коптеловское Верхотурского уезда. Здесь пастырь встретил революцию и гражданскую войну.
В 1918 г. положение большевиков было критическим. На V Всероссийском съезде Советов в июле 1918 г. была принята первая Конституция РСФСР, провозглашавшая защиту новой власти обязанностью всех граждан. Специальным постановлением «О строительстве Красной армии» съезд закрепил создание вооруженных сил регулярного типа на принципах принудительной мобилизации, введя Закон о всеобщей воинской повинности.
Гражданская война пришла и в Всерхотурский уезд, жители которого массово выступили против большевиков. Помимо грабежей и уничтожения людей по социальному принципу, повод для недовольства дала и насильственная мобилизация в красную армию. По району прокатились крестьянские восстания, которые советская пропаганда называла «мятежами кулаков-контрреволюционеров». В Коптеловском жители наотрез отказались вступать в ряды красной армии. Случалось, что насильно мобилизованные, захватив оружие, уходили к белым. Вскоре большевикам пришлось покинуть Коптеловское. Перед уходом они расправились с отцом Николаем, которого обвинили в срыве мобилизации. Пастырь был арестован 6 августа и на следующий день расстрелян.
В 2002 г. священник Николай Удинцев был причислен к лику святых.