Построен в 1855—1856 годах (Э. И. Тотлебен), перестроен в 1869—1879 годах (К. Я. Зверев).
Помимо участия в различных военных событиях, форт поучаствовал и в научных опытах.
Весной 1899 г. соратники А. С. Попова, П. Н. Рыбкин и Д. С. Троицкий проводили экспериментальные исследования по беспроволочной телеграфии между фортами «Великий Князь Константин» и «Граф Милютин».
10 июня 1899 года была случайно обнаружена возможность приёма сигналов беспроволочного телеграфа на телефон, так называемый «детекторный эффект», иначе говоря возможность приема Азбуки Морзе на слух. Открытие имело огромное значение в развитии радио. Благодаря этому А.С. Попов создал телефонный приемник.
С некоторых пор форт Милютин в частных владениях.
Установлены бутафорские пушки и информационные стенды. Сохранились рельсы, подъемники и тележка для снарядов. Горками лежат пушечные ядра. В казематах можно обнаружить скелет. Он заманивает туристов и придает месту загадочности и таинственности, а заодно и за порядком следит.
На территории форта появилась новая инфраструктура: трейлер, сауна, вагончик.
Мы ходили зимой по льду в будний день. Вышел товарищ в трусах и тельняшке и попросил поскорее убраться ибо камеры везде и типа хозяина ругается.
Летом говорят взимают по 300 руб. за осмотр, билетов не выдают.