Другие подборки: Квадрокоптер в деталях, Подбор компонентов, Введение
Предыдущие части: Магнитометр, Барометр и GPS, Сборка на раме Q250, Замена рамы, OSD-меню и тест времени, PID, Проблемы при запуске, Калибровки и режимы, Настройка моторов, Проблемы размещения, Порт приёмника, ELRS, Прошивка контроллера, Запчасти
Настройка полётных режимов
Коптер может летать в режимах ACRO, ANGLE, ALTHOLD и POSHOLD. Первые два я описал здесь:
Режим ALTHOLD это ANGLE с удержанием высоты по барометру, а POSHOLD это уже полностью навигационный режим, позволяющий держать заданную 3D-точку.
Коптер можно настроить так, чтобы он всегда был в режиме POSHOLD, но это лишает некоторой гибкости (и в последней прошивке INAV 6 это даже запрещено).
Я пойду во вкладку Modes и сделаю переключение режимов с помощью 3-позиционного переключателя на канале CH6. Нижнее положение будет включать ANGLE, среднее ALTHOLD, а верхнее POSHOLD.
АNGLE занимает весь диапазон переключателя, то есть по сути активирован постоянно.
ALTHOLD срабатывает в среднем и верхнем положении выключателя, но не в нижнем.
POSHOLD включается только в верхнем положении переключателя.
Теперь вы спросите, как же так – сразу несколько режимов могут быть активированы одновременно? Ничего страшного, у каждого из них есть приоритет. Например, POSHOLD перебивает всё остальное, а ALTHOLD работает как дополнение к ANGLE.
Неплохо бы добавить и ACRO, но на этом коптере я не хочу летать в ACRO, так как не хочу случайно его разбить.
На ещё один переключатель на канале CH7 я поставлю возврат домой (RTH – Return To Home):
Не забывайте сохранять изменения, переходя между вкладками!
Настройка Failsafe
Failsafe это порядок действий коптера при потере связи. (Пожалуйста, не пишите save вместо safe.)
Во вкладке Failsafe нужно выбрать поведение коптера при потере связи: он должен включать режим RTH.
Далее нужно зайти во вкладку Advanced Tuning:
И задать высоту возврата. Допустим, если коптер залетел за гору и потерял связь, то при возврате назад он врежется в гору. Есть несколько способов задать высоту возврата: это может быть некая фиксированная высота (допустим, 100 метров), или максимальная высота за весь полёт, или дополнительный набор высоты от текущей (допустим, +10 метров).
В зависимости от полётного задания и особенностей местности можно выбрать тот или иной режим. Я обычно ставлю +10 метров к текущей.
Также можно задать, нужно ли сажать коптер после возврата домой, и минимальную дистанцию, начиная с которой возврат домой может быть активирован (по умолчанию 5 метров).
Защита от дурака
Коптер, у которого настроены навигационные режимы, не полетит, пока не поймает достаточное количество спутников (по умолчанию 6 шт.) и не запомнит домашнюю точку.
Зачастую такая защита мешает летать в тестовых целях, когда вы не собираетесь использовать навигацию, а хотите просто погонять вокруг себя.
Можно её отключить с помощью CLI-команды (в INAV версии меньше 6):
set nav_extra_arming_safety = off
save
Коптер сможет летать, даже не поймав спутники. Но помните, что если вы вдруг забудете про это и улетите куда-то далеко, то вернуться домой коптер сам уже не сможет.
Я потерял один коптер таким образом, но тем не менее продолжаю отключать защиту. Просто взял в привычку при арминге моторов смотреть на OSD, где должны показаться координаты домашней точки. Если они показались, значит всё в порядке.
В INAV 6 этот механизм немного поменяли. Команда выглядит так:
set nav_extra_arming_safety = allow_bypass
Далее коптер всё равно откажется стартовать. Чтобы это сделать, нужно левый стик (рысканье) наклонить вправо и дать команду на арминг. Отключение защиты происходит не навсегда, а до отключения питания. Таким образом, нельзя случайно оставить коптер без защиты или заармить моторы, не приложив для этого специальных усилий.
Проверка навигации
Когда вы приехали на место и запускаете коптер в первый раз, проверьте, всё ли в порядке с навигацией:
- Поймайте спутники
- Отлетите на небольшое расстояние на небольшой высоте
- Включите возврат домой
- Коптер должен действовать по заданной процедуре RTH (например, набрать высоту, развернуться и полететь в сторону дома)
Если всё прошло успешно, можете продолжать полёт.
Проверка потери связи
Вы можете вернуть коптер назад с помощью переключателя, но если связь потеряна, он должен сделать это самостоятельно.
Некоторые приёмники могут быть настроены так, что при потере связи они ничего не делают и полётный контроллер не знает, что связь собственно была потеряна.
Либо возможен вариант, когда приёмник при потере связи заставляет полётный контроллер отключить моторы.
Это может оказаться сюрпризом, если не было протестировано заранее. Поэтому обязательно сделайте проверку, но для безопасности снимите пропеллеры с коптера: он может как упасть, так и устремиться ракетой в небо.
Сделайте арм, отнесите коптер метров на 10 в сторону и выключите аппаратуру. Если моторы резко начали крутиться быстрее, значит, коптер пытается набрать высоту и вернуться домой. После этого вы можете попробовать уже с пропеллерами.
Если же вращение моторов не меняется, либо они выключаются, значит приёмник морочит голову полётному контроллеру.
Настройку приёмника мы рассмотрим в отдельном материале. К счастью, обычно проблем с ними не возникает.
Как летать в режиме POSHOLD
Полёт в режиме POSHOLD похож на управление бытовым дроном типа DJI Mavic: пока вы наклоняете стик вперёд, дрон летит вперёд, а когда отпускаете стик, дрон останавливается и висит на месте.
Однако по сравнению с Mavic коптеры на базе INAV не настолько идеальны. При отпускании стика они могут останавливаться не сразу, а описывать круги, подлетать вверх или вниз, клевать носом и совершать другие странные выходки.
Как правило, это связано с тонкими настройками, но проблема в том, что заниматься этими настройками слишком муторно, ведь время для полётов и так ограничено.
Вместо этого предлагается более простое решение – не летать в режиме POSHOLD. Как следует из его названия, это удержание позиции, а когда вы летите, вам её удерживать не надо. Поэтому лететь можно например в ALTHOLD с удержанием только высоты. А когда вы решили остановиться и повисеть на месте, тогда уже включать POSHOLD.
Либо же можно летать прямо в POSHOLD, но не на полной скорости. Чем медленнее вы летите, тем более адекватно ведёт себя коптер. Как раз скорость можно ограничить в настройках и уже не думать об этом.
Заключение
Итак, с настроенными полётными режимами и работающей навигацией коптер готов к полётам. По возможности буду выбираться на природу и проводить тесты дальности. Правда, нужно ещё поставить камеру.