Военное дело Руси на рубеже эпох, нечего сказать, было довольно своеобразным. На это влияли и междоусобицы, и близость кочевых народов и, в некоторой степени, нехватка таких важных в военном деле ресурсов, как железо.
Начнем с организации - те, кто нас читают, уже в курсе, что в битве при Орше злую шутку с воинами Московского Княжества сыграла еще и разобщенность - практически, полк правой руки сражался в одиночку (но смог достичь в конной схватке неплохих результатов). Несмотря на то, что войско, вроде как, принадлежало одному князю и военная кампания была обширной и серьезной, но подковерная борьба власть имущих все равно на боеспособности сказалась.
К этому времени сформировалось две особенности в организации войска. Или ее отсутствия.
1. Долгое время была такая же ситуация, как раньше, например, во Франции периода Столетней войны. Московский князь вроде как и был лидером, но с пассивного согласия остальных, не более. А если он давал слабину... Как минимум, прочие князья и бояре могли просто саботировать его призывы к оружию.
Конечно, к середине 15-го века закончилась наша местная "Война Роз" между ветвями рюриковичей, но осадочек, как говорится, остался, несмотря на то, что Москва явно поднялась над прочими окрестными землями.
2. Воинские контингенты князей были немногочисленны. Даже, например, в Куликовской битве со стороны рус... кхм, короче говоря, со стороны Дмитрия Донского могло быть не более 9-10 тыс всадников, несмотря на то, что побоище то было очень серьезным, а сборы - продолжительными. Войска обычно небольшими группами направлялись в "разгон" или "зажитие" - короче говоря, с целью пограбить и пожечь. Неплохая тактика, впрочем, но так крупных войн не выиграть.
То же "Ледовое Побоище" тоже, скорее всего, выглядело как атака Александра Невского на уступающее по численности войско Ливонского Ордена (если не считать той самой "чуди без числа", как пишут в летописях), а значит, исход боя был ясен очень быстро.
В связи с особенностями, обозначенными выше, тактика тоже пошла своим путем - на долгое время пропала тяжелая пехота. Последнюю, вооруженную по образцу некоторых европейских городов, затоптали под Шелонью. Вновь именно латная пехота появилась только вместе с полками Нового Строя и их пикинерами. Тактика была исключительно конной - либо мощные таранные атаки с копьями, либо обстрел из луков для легкой кавалерии. Причем, в начале 16 века, например, второй способ ведения боя доминировал над первым, хотя сей факт вызывает много споров.
Но современник битвы при Орше, Герберштейн, среднестатистического "московита" описывает так:
Обыкновенное их оружие – лук, стрелы, топор ,копье и палка coestus, которая по-русски называется кистень (kesteni), а по-польски – бассалык (bassalick) ... Саблю употребляют те, кто познатнее побогаче. (...) Хотя они держат в руках узду, лук, саблю, стрелу и плеть одновременно, однако ловко и без всякого затруднения умеют пользоваться ими»
Снаряжение тяжестью тоже не отличалось. Подробнее можем полистать тут:
Важность пехоты как таковой стала возрастать с распространением пороха. Без специалистов по "огненному бою" было никак. В конце 14 века уже появились первые орудия на Руси, но использовали их, судя по всему, только при обороне крепостей.
Первое упоминание "пищальников" в поле - это, если не ошибаюсь, 1480, во время стояния на реке Угре. В 16 веке число пищальников стремительно росло, и они одаривались некоторыми привилегиями, а иногда пытались выбить и лишние - например, как тогда, отказавшись платить за паром: