До середины прошлого столетия территория, на которой сейчас располагается парк «Дружбы», принадлежала селам Аксиньино и Никольское.
Первое упоминание села Аксиньино относится к 1623 году. В 18 веке село принадлежало Голицыным, в 19 веке — Толстым, а в 1870-е годы в нем преподавала А.И. Милюкова, будущая жена композитора П.И. Чайковского.
В 1960 году оба села были включены в состав Москвы и стали частью массовой жилой застройки.
История парка «Дружбы» начинается в 1957 году с момента основания парка делегатами VI Всемирного фестиваля молодёжи и студентов. Руководителем проекта разбивки парка стал Виталий Иванович Долганов — автор генеральных планов для парков «Царицыно», «Кузьминки» и Сокольнического ПКиО.
Основной идеей в оформлении парка стало сохранение природного ландшафта. В 1937 году рядом был открыт регулярный парк Северного речного вокзала во французском стиле, поэтому будущий парк «Дружбы» было решено разбить в свободном пейзажном стиле для большего контраста.
Изначальная планировка парка отражала символику фестиваля – дружбу пяти континентов. На центральной площади парка были высажены пять 50-летних лип, привезенных от северного входа ВДНХ, а в центре между ними – 80-летний дуб из Химкинского лесопарка.
Парк «Дружбы» основали за несколько лет до начала строительства нового жилого района Химки-Ховрино и почти за 15 лет до открытия станции «Речной вокзал». Когда были заселены жилые дома по новым улицам Фестивальной и Флотской, парк уже был полноценно сформирован.
К Олимпийским играм 1980 года берега Фестивальных прудов в парке укрепили бетоном и заменили деревянные мостики на каменные.
Парк «Дружбы» справедливо называют музеем монументального искусства под открытым небом. Здесь можно увидеть четырнадцать скульптурных композиций и памятников. Среди них – копии работ Веры Мухиной для Большого Москворецкого моста, монументы-подарки от других государств, памятники известным деятелям культуры и центральная скульптура парка – композиция «Дружба».
С 1999 года парк «Дружбы» является объектом культурного наследия регионального значения.